蜻蜓，你在哪看到的
KV =2ζω
KV = 1 /3ω
第一个等式的单位是1 /秒
第二个等式的单位是秒。
只有一个可以是正确的。
有可能没有一个是正确的。
同步需要使实际位置，速度和加速度始终跟随目标位置，速度和加速度。
PEN 发表于 2018-2-28 12:03
蜻蜓，你在哪看到的
KV =2ζω
KV = 1 /3ω
回复pen老师：在力士乐技术手册上。
我有Bosch-Rexroth pdf文件。
您显示的页面是第205至206页。
Kvopt = 1/3 *ωcrit。
Kv和Kvopt不是收益。他们是频率。
在页209上Kvopt = 108s ^ -1或108 / s
这表明Kv和Kvopt是频率。
在209上计算加速时间。
这是错误的！
这是非常错误的！
有三个原因是错误的。
1.加速能力取决于方向，因为有杆。
2.加速时间不考虑执行器加速的速度。加速到高速需要更长的时间。
加速度是力的函数，除以质量而不是频率。 F = M * A
我有一本写于20世纪80年代的力士乐老书，其中
加速时间为18 /ω。
其他书籍，pdf和教授发布了35 /ω
这是YSX317和我同意的一个主题。教授复制其他教授和书籍，但没有证明以前的工作是正确的。
这是一个你应该问的问题。
为什么ω除以3？
我知道。
博世力士乐人正在做出一个假设。
公式应该是Kv =ζ*ω。 Bosch-Rexroth假定ζ= 1/3。我认为这对于重载液压缸来说是一个很好的假设，但ζ可能会大大不同于1/3。 。
我更喜欢称ζ*ω是加速度的频率，而不是速度常数。它与速度无关。 ζ*ω不能用于计算加速时间，但此值在其他方面仍然有用。我以后可以写一下。
Bosch-Rexroth文本除了这个主题外还不错。
烦人 发表于 2018-2-28 09:38
看看用我这个试验方法可以控制同步吗，
能详细解释一下吗？
烦人 发表于 2018-2-28 11:46
0.757这块千分表做位移给定量，它装在一个百分表检定器上，他可以显示给定数据并把这个数据传给单片机，0 ...
你是进行的阀芯位移闭环控制或是油缸位移闭环控制？
本帖最后由 烦人 于 2018-2-28 21:51 编辑
Use 发表于 2018-2-28 17:02
你是进行的阀芯位移闭环控制或是油缸位移闭环控制？
你好！ 现在是做的阀芯位移闭环，就是阀口开度的闭环控制，我的初衷是想做闭环调压用，做与计算机可以通信的液压调压阀，类似压力试验机力给定和保持，后来遇到个多液压缸同步项目，4缸同步，觉得这个方法简单变通一下就可以使用，在4缸同步还没有进行试验，整个情况就是这样。我觉得这个方法与老杨的数字缸类似，它用的是滚珠丝杠机械反馈，我用的是传感器电反馈，我使用的都是串行数字量，
PEN 发表于 2018-2-28 15:17
我有Bosch-Rexroth pdf文件。
您显示的页面是第205至206页。
Kvopt = 1/3 *ωcrit。
谢谢pen老师耐心解答，我的问题是： 1力士乐和您都说“在页209上Kvopt = 108s ^ -1或108 / s” 实际上从单位换算也应该是^ -1， / s。问题是下面：如果是ω=325/^ -1 s ω=325/s ，那不就是1S 时间内，振荡325个振荡周期，不就是HZ吗，又怎么出现下面算式：ω/2π=51HZ？如果是51 HZ，那么上面的ω单位就应该rad/s，（弧度/秒）这个弧度把我搞糊涂了。 2 “80年代的力士乐老书，其中加速时间为18 /ω。其他书籍，pdf和教授发布了35 /ω”您的意思是力士乐18 /ω低了？那35 /ω怎么演变来的？v=at，t=v/a,加速时间不是应该根据速度和加速度的值的大小选择吗？ 3“公式应该是Kv =ζ*ω。 Bosch-Rexroth假定ζ= 1/3。我认为这对于重载液压缸来说是一个很好的假设，但ζ可能会大大不同于1/3。”您的意思是不是说实际系统ζ可能小于1/3，而你可以通过电子阻尼D，增加ζ？，
补充内容 (2018-3-2 08:07):
第2个问题已经找到答案了
PEN 发表于 2018-2-28 15:17
我有Bosch-Rexroth pdf文件。
您显示的页面是第205至206页。
Kvopt = 1/3 *ωcrit。
力士乐教材的固有频率是无阻尼固有频率
back2049 发表于 2018-3-1 10:27
力士乐教材的固有频率是无阻尼固有频率
固有频率算式里，没有阻尼系数，不都是无阻尼频率吗？是不是应该这样说，力士乐的意思是KV是开环增益，开环增益KV 受到Ω限制。KV=1/3ω, ，KV里无阻尼，KV是无阻尼开环增益。
本帖最后由 PEN 于 2018-3-2 02:33 编辑
KV不是控制器开环增益。 KV是一个频率。
KV有错误的单位是控制器增益。
如图所示，KV仅用于计算加速时间并且不正确。
见＃8https://www.iyeya.cn/thread-59946-1-1.html
Back2049证明Bosch-Rexroth的加速时间计算是错误的。
在＃8ω= 2 *π* 10
KV =ω/ 3 = 20.9
5 / KV = 0.239秒
＃8中的加速时间
https://www.iyeya.cn/thread-59946-1-1.html
大约是0.1秒，这要快得多。
不要相信你在课本上阅读的所有内容。
我怀疑作者是否设计了一种可用于100,000多个执行器或电机的运动控制器。
即使在1080年代，我们的第一代运动控制器的加速速度也比KV预测的要快得多。
证据在哪里？
让我看看数学。
同样，频率不会加速对象。部队确实。
博世力士乐对ITAE并不了解。
Bosch-Rexorth未详细说明如何计算ITAE。
太多是从其他文本复制而不理解。