#36 很好。
计算前馈需要良好的运动轨迹软件和液压系统模型。
#36 is very good.
Calculating feed forwards require a good motion trajectory software and a model of the hydraulic system.
PEN 发表于 2021-10-3 23:58
#36 很好。
计算前馈需要良好的运动轨迹软件和液压系统模型。
There are two kinds of feedforward, one is the feedforward of the controlled output, which is an open-loop structure. The outputis calculated according to the model,and it is directly given to the plant to improve the dynamic response of the system.
There is also a kind of feedforward that compensates for external disturbances
ITAE is the knowledge of optimization control theory, I am not familiar with frequency response
本帖最后由 cn_young 于 2021-10-4 11:26 编辑
PEN 发表于 2017-12-29 05:36
下图显示了使用Kv，Ka和Ki的正确值时的运动。
即使在加速或减速时，跟随误差也非常小。
前馈几乎是控制输出 ...
Teacher Pen
Are these curves driving actual loads or only simulated in theory?这些曲线是驱动实际负载还是仅在理论上模拟？
#1、#7、#11、#23、#28 中的曲线由 RMC 模拟器生成，用于训练或指导。 我正在展示如何调整系统。 我的办公桌旁没有液压系统。 我的照片通常是模拟的。
这是我的系统在我们的液压培训区的视频。
如您所见，这是真实的。
https://deltamotion.com/peter/Videos/NF-FOA.mp4
The curves in #1, #7, #11, #23, #28 are generated by the RMC simulator for training or instruction.I am showing how to tune a system.I do not have a hydraulic system by my desk.My pictures are usually simulated.
This is a video of my system down in our hydraulic training area.
This is real as you can see.
https://deltamotion.com/peter/Videos/NF-FOA.mp4
back2049 发表于 2017-12-23 14:54
速度前馈10%。
负载确定情况下，很多数据的确可以计算
速度前馈比加速度前馈更起作用？
Muy_yy 发表于 2019-12-9 20:34
或许我可以用这样的规划曲线来运行我的液压缸
用正弦的加加速度（J）
为什么反馈加速度曲线会有超调？
cn_young 发表于 2021-10-27 15:37
速度前馈比加速度前馈更起作用？
应使用速度、加速度和加加速度前馈。
要使用加加速度前馈运动轨迹，如#36，是必要的。
这是非常好的。
Velocity, acceleration and jerk feed forwards should be used.
To use jerk feedforward a motion trajectory, like in #36, is necessary.
This is very good.
cn_young 发表于 2021-10-28 12:29
为什么反馈加速度曲线会有超调？
很难说。 最好显示控制信号。
看起来没有使用加速和加加速度前馈。
时间 0 处的加速度的导数不像 #36 那样为 0。
#36 中的运动曲线很难计算。 如果用户决定在运动过程中改变轨迹，那就更难了。 该数学运算无法在 PLC 上完。
It is hard to tell.It is best to display the control signal.
It doesn’t look like acceleration and jerk feedforward are used.
The derivative of the acceleration at time 0 is not 0 like in #36.
The motion profile in #36 is very hard to compute.It is even harder if the user decides to change the trajectory during motion.This math cannot be done on a PLC.
cn_young 发表于 2021-10-28 12:29
为什么反馈加速度曲线会有超调？
避免使用正弦信号作起步, 因为那是速度最快, 也就是阀要开得大, 但因阀在100%命令时频率是最低, 总增益很大, 产生超调。
解决办法是用余弦信号, 因为起步时速度最慢, 误差不大, 不会产生振荡。
本帖最后由 cn_young 于 2021-10-30 22:20 编辑
游勇 发表于 2021-10-30 16:48
避免使用正弦信号作起步, 因为那是速度最快, 也就是阀要开得大, 但因阀在100%命令时频率是最低, 总增益很 ...
游兄，我把加速度信号从正弦改为余弦改的对吗？怎么超调更大了？