back2049 发表于 2017-12-24 16:41
Peng先生和杨老先生才是真正的高手
谢谢2049的夸奖，我也在吃瓜呢。你们的讨论很精彩。受益匪浅。
我现在已经没有精力去抠理论了，人老了，时间不多，精力有限，我只想用最简单的办法解决绝大多数用户的使用问题，把特别高深系统的留给MOOG伺服阀和PEN先生的高水平控制系统，因为我是搞工程出身的，满足工程应用要求就可以了。液压系统绝大多数都是毫米级定位要求，我们把它搞到丝米级精度估计也满足绝大多是要求了，至于滞后问题，目标值与实际值我们追求到百毫秒级估计也满足大多数工业要求了。所以各种产品都有一个定位问题，就像奔驰宝马与奥迪奥拓各有所用，市场是多样化的。不可能统一。
2049先生应该是X外国公司的技术支持吧，对伺服系统如此熟悉，并且很有实干经验，理论和实践都相当有水平，向你学习了，欢迎对我们的技术指正。欢迎来公司指教。
本帖最后由 PEN 于 2017-12-25 05:42 编辑
back2049 发表于 2017-12-24 16:31
V=Q/A计算的是平均速度,并非是最大速度,在压差恒定情况下是没有问题的;
加速度前馈值=0.02
你是怎么计算0.02的？
这是为了质量和弹簧吗？
所以力应该是1N + 0.02 *加速度？
答案并不明显。
本帖最后由 PEN 于 2017-12-28 07:50 编辑
以下是加速度前馈设置为0.001061的图片。
Ka=0.001061;
在加速和减速过程中跟随误差减小。
跟随误差依然不变小。
注意左下方窗口中有文字。
轴0均方根误差0.1261
这是（目标位置 - 实际位置）^ 2的总和
在优化增益时，目的是将均方误差MSE降低到接近0。
Kp = 1，Kv = 0.1时，MSE = 0.2151。
需要加速前馈，以减少跟随误差。
大多数控制器没有加加速前馈
加加速前馈＝Jerk feed forward
在阻尼执行器下优化增益时，需要加加速前馈是必要的。
计算的控制曲线非常漂亮。赞一个。
提一个小问题，如果负载实时大幅度变化情况会怎样？
会有一个小错误，但会很快得到纠正。
这提出了一个好点。 错误随着exp（-t /τ）的函数而降低。 时间常数τ越小，响应越快。我想稍后再介绍这个话题。
下一个话题是加加速前馈。
PEN 发表于 2017-12-28 12:59 static/image/common/back.gif
会有一个小错误，但会很快得到纠正。
这提出了一个好点。 错误随着exp（-t /τ）的函数而降低。 时间常 ...
加加速度前馈 0.00002535
Back2049再次正确。
你在哪里看到如何计算加加速度馈？
我从未在书中看到过这个公式。
我会在几个小时内显示图片。
下图显示了使用Kv，Ka和Ki的正确值时的运动。
即使在加速或减速时，跟随误差也非常小。
前馈几乎是控制输出的100％，因为跟随误差小，Kp = 1％/ mm。
如果没有前馈，则误差将是（100mm / s）/（K * Kp）= 100mm
请注意，左下角的Axis0位置均方差现在是0.0003189，远小于0.1261。
挺举前馈对于减少跟随误差是重要的。
必须生成目标加加速度以使用加速前馈参数。 简单的线性斜坡将不起作用。
PEN 发表于 2017-12-29 05:36 static/image/common/back.gif
下图显示了使用Kv，Ka和Ki的正确值时的运动。
即使在加速或减速时，跟随误差也非常小。
前馈几乎是控制输 ...
是否可将两腔压力曲线和计力曲线都加入
我会考虑显示压力。
我在最后一张照片中使用了太多的过滤。 由于装配，实际的加速度落后于目标加速度。