mayseven 发表于 2019-7-10 20:48
我在一些资料中见过一种输入轨迹整形器，利用系统的参数构建整形器，以此来消除系统在响应中的残余振动， ...
输入整形在液压控制中没有位置。输入整形适用于起重机控制，其中集装箱需要快速上下移动。输入整形在仓库中也占有一席之地，大型起重机必须搬运重物。
输入整形的优点是目标发生器可以非常简单。通常一个人控制输入。输入整形使用卷积滤波器来“整形”输入，因此在行程结束时几乎没有振荡。这有利于安全和速度。但是，卷积滤波器必须与摆动质量的固有频率一样长。这将运动延迟了固有频率的一个周期。这仍然比没有卷积滤波器快得多。在过去，熟练的操作员需要快速移动负载，而不会在目的地摆动负载。
液压运动控制器使用目标发生器，前馈和优化的闭环增益来实现相同的目的，但没有由卷积滤波器引起的延迟。
Input shaping does not have a place in hydraulic control.Input shaping is good for crane control where containers need to be moved on and off ships quickly.Input shaping also has a place in warehouses where big cranes must move heavy loads.
The advantage of input shaping is that the target generator can be very simple.Often a person is controlling the input.Input shaping uses a convolution filter that “shapes” the input so there is little or no oscillation at the end of travel.This is good for safety and speed.However, the convolution filter must be as long as the natural frequency of the swinging mass.This delays the motion by one cycle of the natural frequency. This is still much faster than not having the convolution filter.In the past it took skilled operators to move loads quickly without the load swinging at the destination.
A hydraulic motion controller uses a target generator, feedforwards, and optimized closed loop gains that accomplish the same thing but without the delay caused by the convolution filter.
游勇 发表于 2019-7-10 21:49
现时博世力士乐公司已提供完整的开环及闭环电液系统的仿真，内建比例方向阀、高频响阀及伺服阀，供我们验证 ...
模拟必须知道固有频率，阻尼因子和开环增益，否则模拟几乎毫无价值。
The simulation must know the natural frequency, damping factor and open loop gain or the simulations is almost worthless.
电液系统的阻尼是由液压缸的泄漏量，阀本身阻尼及其他相关的元件组成，若在仿真时已发现有问题，便可预早处理，不必在调试时再处理。
本帖最后由 mayseven 于 2019-8-5 16:00 编辑
最近见到了一款KEBA的注塑机控制器，为伺服泵控液压注塑机，他也有类似系统辨识功能，观察其学习过程为以不同的恒定速度自动的开合模具（输入信号类似于方波），然后学习出最大加速度值、死区时间(并没有显示学习出固有频率，阻尼比等参数，也没有计算闭环控制参数的界面)，不知道其原理与DELTA是否相同，其最大加速度是否由系统固有频率的四分之一得来？
mayseven 发表于 2019-8-5 15:42
最近见到了一款KEBA的注塑机控制器，为伺服泵控液压注塑机，他也有类似系统辨识功能，观察其学习过程为以不 ...
注塑机所谓伺服泵是用伺服电机带定量内齿轮泵，响应和比例阀接近，但省电得多。由于注塑机有可能使用不同质量及不同几何尺寸的模具，控制器都会提供自动调模功能。
mayseven 发表于 2019-8-5 15:42
最近见到了一款KEBA的注塑机控制器，为伺服泵控液压注塑机，他也有类似系统辨识功能，观察其学习过程为以不 ...
Delta RMC不使用方波。 上升沿会导致液压冲击，从而损坏设备。 我们使用更多渐进波形或正弦波，频率越来越高。 这些波形不会震动液压系统。 但是，数学比使用方波时更复杂。
一段视频展示了我们如何优化控制器的增益。 为了优化控制器的增益，我们必须首先确定系统。
你可以看到我们不使用方波。
https://deltamotion.com/peter/Videos/Optimizing%20Gain-%20Chinese.mp4
Delta RMCs do not use square waves.The rising edge causes hydraulic shock that can damage equipment. We use more gradual wave forms or sine waves with increasing frequency.These wave forms do not shock the hydraulics.However, the math is more complicated than when using a square wave.
A video showing how we optimize the controller’s gains.To optimize the controller’s gains, we must first identify the system.
You can see we do not use square waves.
https://deltamotion.com/peter/Videos/Optimizing%20Gain-%20Chinese.mp4
本帖最后由 mayseven 于 2019-11-29 07:50 编辑
PEN 发表于 2019-8-7 11:17
Delta RMC不使用方波。 上升沿会导致液压冲击，从而损坏设备。 我们使用更多渐进波形或正弦波，频率越来 ...
Peter先生，传递函数也可以转换为差分方程的形式，这样就可以通过线性方式来进行系统辨识，我编程进行了验证，其精度比非线性最小二乘法差，在噪声较大的情况下甚至失败，信号采样频率也会极大影响结果，相反基于微分方程的非线性辨识方法鲁棒性就要好很多，对此我有些疑惑，请问您对这些问题怎么看？
mayseven 发表于 2019-8-5 15:42
最近见到了一款KEBA的注塑机控制器，为伺服泵控液压注塑机，他也有类似系统辨识功能，观察其学习过程为以不 ...
西门子也是这么搞得
back2049 发表于 2019-11-29 11:25
西门子也是这么搞得
感觉DELTA的参数学习方式是最符合控制原理及数学原理的
我用于系统识别的技术较为笼统，但更为复杂。 优点是我可以在非线性系统上使用我的技术。 主题链接中的示例要复杂得多，并且用于计算非线性阀的传递函数。
https://www.iyeya.cn/thread-64055-1-2.html
The techniques I use for system identification are more general but more complicated.That advantage is that I can use my techniques on non-linear systems.The example in the topic link is much more complicated and is used to calculate the transfer function of a non-linear valve.