请教：液压马达阀控回路，马达的固有频率如何计算？

lus006

请教：计算公式REXROTH里面都有的，但是单侧死容积、惯性矩（=负载质量X负载回转半径X负载回转半径）这些参数是怎么确定的？

游勇

这些都是应用中需要知道的物理量, 这些都是机器必有的参数。

ludongyan6810

首先，一些严谨的马达生产厂家是给出转动惯量的。其次，现有液压马达一般是常规马达，不是伺服马达，所以一般不会给出马达前后腔的容积。但是有些马达是给出此参数的，比如hartmann的旋转叶片式伺服马达。实在没有办法的情况下，只能试着实际测量了。

PEN

转动惯量通常由电机制造商提供。 但是，要计算负载下的固有频率，还必须知道负载的转动惯量。

虽然我有计算电机和负载的固有频率的公式。 40年没用过，因为没有提供参数。 我使用 RMCTools 直接根据经验数据为液压马达负载开环增益、固有频率和阻尼系数。

The moment of inertia is usually provided by the motor manufacturer.  However, to compute the natural frequency under load, the moment of inertia of the load must be known too.

Although I have a formula for calculating the natural frequency of the motor and load.  I have never used in 40 years because the parameters are not provided.  I use RMCTools to open loop gain, natural frequency and damping factor for the hydraulic motor load directly from empirical data.

mayseven

PEN 发表于 2021-6-1 23:57
转动惯量通常由电机制造商提供。 但是，要计算负载下的固有频率，还必须知道负载的转动惯量。

虽然我有计 ...

RMCtools的辨识功能应该与伺服电机参数辨识算法类似，只是两者开环传递函数不同，需要辨识的参数有差别，但思路相同：利用实验数据与模型仿真数据进行对比，当两者之差趋近于0时，模型参数最准确，由于数据量庞大，可以借助非线性优化算法。

PEN

这是对的。 液压马达与电动马达不同，因此型号不同。 液压马达和液压缸有两个欠阻尼开环极，而电动机只有一个真正的极。 这使得优化液压缸和电机的增益比电机更困难。

RMC 支持 5 种不同的模型，并将选择最好的一种。

This is correct.  Hydraulic motors and different from electric motors therefore the models are different.  Hydraulic motors and cylinders have two underdamped open loop poles whereas electric motors have only one real pole.  This makes optimizing the gains for hydraulic cylinders and motors more difficult that for electric motors.

The RMC supports 5 different models and will choose the best one.  

Use

楼主你要控制液压马达的什么参数？是速度吗？如果用数字液压只需在马达轴上安装一个数字传感器即可，用数字液压直接给出需要的速度和位置即可，我们已经在多个项目中实现了精确地速度控制和位置控制。欢迎联系



























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PEN

恒速没有频率分量，因此固有频率对于恒速运动并不重要。 固有频率限制了控制加速度的能力。

A constant velocity has no frequency component, so the natural frequency is not important for constant speed motion.  The natural frequency limits the acceleration rate.

lus006

谢谢大家给的意见！PEN先生，您的意思是马达运动的阀控计算时，可以不用考虑马达的固有频率