数字缸的一场讨论，比较长，大家有些耐心看

贝贝

数字液压之辩-云开雾散

背景介绍：

之前，在液压圈、IH群、泵阀专家群太原科技大学安高成老师和北京亿美博科技有限公司总工杨世祥先生进行了多场关于数字液压缸的辩论。之前的辩论引起液压圈广泛的关注，但是大家对于数字液压缸的结构和控制原理存在较多疑问。2020年2月28日下午在液压群里安高成老师和杨世祥总工进行了一场真正的数字数字液压技术辩论。通过这次辩论，对数字液压缸的控制原理有了大致的了解。下面是微信群的聊天记录：

安高成：我相信，数字缸的测试，你们都不完整不严谨

杨世详：承认有不足

安高成：40年了，世界领先，终于承认有不足

杨世详：还请多指教

安高成：今天您老谦虚得让我特别尊敬了

杨世详：不谦虚不能进步，都是学来的，现在正学习各种系统

安高成：载荷波动情况下，数字缸输出特性，能否讲讲？

杨世详：可以讨论一下

安高成：真的假的？

杨世详：载荷波动情况下，数字缸输出特性，有个调节过程，但是很快，速度也会有波动

安高成：怎么调节？主动还是被动？

杨世详：自动调节，人不用管

安高成语音：你那个过程像一种情况，比如说两条缸同步，若中间出现速度差了，必然两条缸在中间过程时不同步，一旦到终点之后，一个到了必然等另一个走到底，这个时候它就同步了，我觉得数字缸自动调节类似属于这种情况。但有很大的一个被动性。

杨世详：因为波动会引起反馈速度变化

安高成语音：您说波动引起反馈速度变化，那就更引起波动，波动会加剧，成为一个正反馈了。

杨世详语音：负载的变化就引起了反馈的变化，反馈的变化就再引起阀口的变化，阀口的变化就引起流量变化。所以说，它就很快的跟踪你的变化，这个过程它比其他的任何的软反馈的速度都要快，所以它调整起来很快很好。正因为如此，所以它的同步精度，不光是终点同步，速度同步精度也很好，当然没有绝对同步的，总是有点微小的误差，比如零点几个毫米的误差是完全可能的。

安高成语音：说穿了，你这个数字缸对载荷的位置是不可知的，不可预测的，不可调的，只是被动的调节，很被动的调节。从控制学角度来讲，你这样反馈速度的变化其实就是偏差的一个表现，你这个偏差来决定你这个缸的运行情况。

杨世详语音：这个调节实际就是所有负载引起变化过后主动的调节。所谓主动是反馈的主动，而不是主动输入去调节，输入去调节肯定会产生误差。它的反馈调节总是寻找最佳值，比如负载大了，阀口开一点，它总是在找最佳值，负载越大阀口越大，负载小了，它自动就会关小阀口。所谓的偏差，其实就是一个相位差，假如在同步，有的相位差多一点，有的相位差小一点，那么它的误差也就是在零点几个毫米。这个相位差是实际存在的，主动调节是可以去减少这个相位差，所以这两个调节原理是有区别的。

安高成语音：说穿了，你那就是偏差决定您的特性，偏差就是输入和输出之间的一个差值，偏差多少就决定了您是什么样的特性，你必须承认。

杨世详语音：这个相位差，就是阀口开度，这是一个客观存在的现实，能不承认吗?它的调节原理就是一个相位差，就跟你发口令，喊起跑，它总有一个相位差。这个相位差并不存在并不存在任何使用问题，因为都有相位差，就跟车头和车尾之间有相位差一样，它不影响任何使用。

安高成语音：不影响任何使用我不同意的，因为它会产生一个波动。传统的电液伺服控制产生偏差了，但后面有一个PID矫正，可以把偏差很快的变小了。也就是说，人家传统伺服控制多一个矫正环节，可以有效把这个过程予以削弱、抑制，系统有更强的刚度。

杨世详：所谓的波动，就是在起动的一瞬间，因为它有个加速过成，这个加速过程就是一个相位差，这有什么关系呢？就跟火车起动一样，车头早一点进站，车尾晚一点进站，这个怎么会影响使用呢？关键是整个过程它不影响。

安高成语言：过程中的载荷波动对你有没有影响，你已经承认速度波动了。

杨世详语音：你PID调节那个差是跟谁的差，就是自己引导线（控制线）的差。你跟它靠得近或靠得远它妨碍使用吗？至于数字缸的刚度非常好，为什么呢? 当你一出现误差，它就开始调整，比例阀或伺服阀不就是一两百赫兹吗？数字缸的调节是机械反馈，可以无限小，所以它的速度要快得多。

安高成语音：靠的近，靠的远那是误差啊，误差大了好吗？什么叫引导线？你把引导线定义搞清楚。

杨世详语音：引导线，就是内部的控制曲线，你没有这个控制曲线，你怎么去走？你走的速度是多少？你走的位置是多少啊？它没有引导线，怎么去走啊？

数字缸发出连续的脉冲，就是它自己的引导线，就相当火车的车头，后面都是跟着这个车头走。

安高成语音：原来你也承认有引导线的存在。

杨世详语音：发出的脉冲的信号就是引导线，但是它这个引导线跟你内部的引导线产生的误差要进行PID调节是完全不一样的。

安高成语音：此话错误，完全错误，绝对错误。

你的数字缸不过是PID参数中P=0，I=D=0，反馈系数=1，是PID调节当中的一个特例而已。

杨世详语音：错在哪了，它是内部反馈，负反馈，自动调节，所以人不用管他，这就是最大的优势。

安高成语音：你在80年代初发表的论文中，这一点你是可以很明白，很明白的。你把你82年那篇论文，和电液伺服系统中任一个控制框图比较比较，看一看你的偏差变化和人家的偏差变化的规律。

杨世详语音：管他什么PID不 PID，我要的是结果。你完全用PID去调，这没关系的，因为我不用调，它已经很好了，我调它干嘛呢？

安高成语音：闭环控制系统都是基于偏差去工作，这一条没问题。但是产生的偏差怎么去处理，怎么去优化，更高效快速去处理，谁处理的好谁就有优势。

你不调就很好了，你连25Hz的都做不出来，和波动情况那个特性曲线很差很差的，别人早做过多少试验了。

杨世详：这个误差是可以计算出来的，就是一个阀口增益，实际上就是一个相位差。如果同步，那么就是同步之间的相位差，如果不是同步，那就是和发出脉冲的相位差。这个就是没有关系的，它关键是，相当一个人牵着一个瞎子在走，那个橡皮筋是有弹性的，这个弹性多一点少一点，它就是相位差。主动信号不走了，相位差就收拢了，收拢了之后相位差就消失了。

安高成语音：现在你的数字缸，说给一个脉冲走一个距离，是，但是，你这个单位脉冲响应时间和阀口前后压差密不可分的。也就是说，压差在变，你的单位脉冲响应时间都在变。因此，在载荷变化时，你会必定的，绝对不可避免的存在波动。

关键是怎么能尽快的消失了。

不能让这个过程更稳定更平稳。

都是个闭环控制系统，都要干同样的事，就看谁干得更好，谁表现得更优秀。

杨世详语音：在液压圈上，你看调整的速度基本像一条直线似的。我们试验的时候，不断的改变负载，从肉眼上根本看不出多少速度变化。

完全正确，都是闭环控制系统，只是那个它硬反馈，它速度远比你采样的快得多，叫做一快治百病。武林高手一快比什么都强。数字油缸的优点是比任何软反馈都来的快，哪怕你采样500次都比不上它。

安高成语音：肉眼看的啥东西都不错啊。

首先明确一个观点，系统的快慢并不是在于反馈。你有了偏差了，反馈还快，有啥用。

你的快能把偏差消除掉？

杨世详语音：我们在东电，一米多行程，他们实测过程中，任何时候的误差没有超过0.4毫米，油缸高精度同步，原来的伺服系统还达不到这个水平。

安高成语音：我就知道在光热发电上，那个性能表现得一塌糊涂。

杨世详语音：你PID能没有偏差吗?任何系统都是有差调节，没有偏差还调什么？我们这个系统没有偏差它就不调，一有偏差它就自己调，这才是最好的。

系统是一种微动系统，微动系统，完全可以用开关阀控制，不不用伺服更好。

安高成语音：那你们为啥用数字缸了？知道为什么还要用？

杨世详语音：系统调节的快慢就是反馈，你反馈慢了还调的了吗？你的主动调节PID不也是反馈产生的跟实际值比较的误差来调吗？所以反馈越快，调节精度约高。

安高成语音：不要曲解概念，我说的反馈不是系统快速性的根本所在，反馈快了，也决定不了系统反应快。

要执行快，反馈是要快，但更重要是执行要快。

杨世详语音：执行快，所以说就是伺服阀的频响。但是他的频响反馈不快，它就没有命令。所以说反馈一定要超过执行，如果反馈慢了过后，你执行在快也没有用的。

安高成语音：一个傻子将军底下带了一个强悍的兵，兵的反应的速度是很快的，但是傻子将军头脑僵化，发出指令来，只会打败仗，找死。

杨世详语音：数字缸的反馈和执行都非常非常的快，超过了传统的采样系统，所以说它是无坚不摧啊。

安高成：杨世详，我问你

杨世详：你说

安高成：比如一个脉冲对应行程1毫米，你的油缸响应速度是多少？由什么决定？响应时间？反馈决定？

杨世详：由系统频响决定

安高成：不是反馈了？

杨世详：因为有个加速过程，系统质量大，有个加速过程

安高成：系统频响由什么决定？那就还有减速过程。系统频响由什么决定？

杨世详：多方面因素

安高成：具体有哪些？知道多方面就列几个

杨世详：负载，油缸，阀的增益，压降等

安高成：负载？

杨世详：负载质量

安高成：您说了，有压降影响。确认不

杨世详：油源压力高响应快，伺服阀7兆帕。

安高成：那负载大了你的脉冲响应时间会变长，承认不？

杨世详：起动

安高成：时间是不是变长？请确认

杨世详：比空载长

安高成：说穿了，不同载荷，响应时间不一样。请确认

杨世详：对

安高成：和反馈没关系，请确认

杨世详：此时没关系

安高成：好，很好，咱们继续

杨世详：如果一个空载，一个满载，有相位差

安高成：你的阀口工作时候，是脉冲开口还是连续开口。一个快速长行程控制

杨世详：连续，宏观

安高成：好，阀口连续开口，反馈连续反馈，请确认

杨世详：是的

安高成：此时怎么体现数字特性？不是脉冲了，不是开关，哪来的数字？

杨世详：主动是数字输入的。开口的微分是数字的

安高成：数字输入，中间是模拟，这就是你们的全程数字化？我电液伺服系统，总线数字输入，中间模拟，和你有啥差别？

杨世详：中间的细化也一样数字，输入开口每次都是数字，积分后是总开口

安高成：差别就是我多了个pid? 和我说的总线数字有啥差别？请指出。你能做到的，我都能做到

杨世详：电液输入的阀口是模拟

安高成：我输入也是数字

杨世详：数字输入的阀口是数字

安高成：刚才你承认阀口连续，何来数字？大家都看着呢。仅仅是输入信号数字，我总线也是

杨世详：我补充了宏观看是连续，微观都是数字

安高成： 宏观还有不连续的？微观数字什么意思？

杨世详：正因为微步看起来像连续了

安高成：微观上你的阀口还能实现开关的脉冲特性？

杨世详：油缸才不像高速开关阀有波动。微观就是步进

安高成：油缸快速运动时候，阀口开口连续不连续？请再次确认

杨世详：也是不连续的脉冲

安高成：我不管宏观微观，我就问连续不连续？不连续的脉冲开口？我跟你赌100万

杨世详：增量是脉冲

安高成：更多也不怕。我问开口状态呢！阀口到底什么情况？连续不连续？请确认

杨世详：阀的开口每次增量是不连续的脉中，但反馈是连续的

安高成：每次增量你能确定大小吗？不连续的脉冲增量开口？您能画个图出来表达吗？这话不科学

杨世详：主动边不连续，反隙连续

安高成：反馈连续？请确认

杨世详：主动边就是小台阶

安高成：反馈连续意味着输出连续？请确认。主动边不连续，输出连续？请确认

杨世详：对

安高成：全程数字化就是伪命题，承认不？因为输出不是数字化。请确认。阀口的事还没完，一会儿还得回去

杨世详：我是指输入对应油缸输出是一一对应的。流量肯定是模拟的

安高成： 输入脉冲，输出连续，怎么可能一一对应

杨世详：流速也是模拟的

安高成：全程数字化伪命题，请确认

杨世详：微分后才对应

安高成：你自己说了太多的模拟东西了。输出无法微分的，地球人都知道。全程数字化伪命题，请确认

杨世详：积分后看不到微分了！

安高成：那就不是一一对应了？全程数字化伪命题，请确认

杨世详：油缸的速度对应频率，行程对应总数。

安高成：意思控制过程中间不是数字化？

杨世详：输入是数字，输出也是数字

安高成：输出你已经确认连续了，不是数字，输入是数字，输出也是数字，

杨世详：电脉冲的中间也是连续的

安高成：这句话打自己的脸，全程数字化伪命题，请确认@杨世祥

杨世详：计算机电脉中间是数字化吗？为什么叫数字计算机？

安高成：说液压@杨世祥

杨世详：计算机的上升沿和下降边也是连续的！

安高成：全程数字化伪命题，请确认。@杨世祥 今天这算不算讨论？

杨世详：你的认知随你便。你解铎一下计算机为什么叫数字计算的？有益的讨论

安高成  11:43
好
安高成 11:43
下午继续
安高成 11:43
我先做饭吃
安高成 11:43
吃饱了好有精神继续
安高成 11:43
[呲牙]
杨世祥 11:43
欢迎，谢谢
安高成  11:44
@陈智星 你继续吧，想说啥就说啥[呲牙]
杨世祥 11:45
弄清楚计算扣的工作原理就弄清楚了数字缸。
陈智星 11:46
杨老中间该承认的都已经承认了，除了结论
杨世祥 11:46
机
杨世祥 11:46
@陈智星 承认什么了？
陈智星 11:47
[疑问]
杨世祥 11:47
微观都是数字。
陈智星 11:47
您不是当事人么
杨世祥 11:47
步进电机工作原理如何？
陈智星 11:48
个人觉得您举例计算机的那个，没可比性
陈智星 11:49
您说计算机高电平低电平，那只是信号
杨世祥 11:49
慢下来就是一步一步的，快起來分辨不了一步一步的，数字缸也是如此，慢下来就是一步一步的，快起來也分解不了，但本质没变
陈智星 11:49
您这数字缸从位置结果上来看，是跑了这么多
陈智星 11:49
但是中间快慢呢
陈智星 11:50
计算机那信号就是固定的，可没人给信号加上负载
陈智星 11:51
数字缸的性能不仅是位置结果，还有中间的过程呢
杨世祥 11:51
计算机脉冲沿也是模拟的但不用考虑
陈智星 11:51
我不这么认为
陈智星 11:52
一点都不恰当
莫测 11:52
[强][强][强]今天的讨论氛围非常好!
杨世祥 11:53
数字缸中间过程也是数字的
陈智星 11:53
您不能瞅着是一条高电平横线就是和您数字缸开口连续的一回事
杨世祥 11:54
如果不是数字的就旡法对应
陈智星 11:54
您要是系统一切压力条件都一点不动，可能您的缸就跟计算机一回事了
陈智星 11:54
个人理解
莫测 11:54
讨论的是否抽象了？画图或建模型好理解。
杨世祥 11:55
中间过程如果破坯了数字关系就对应不上了
长河落日 11:56
中间过程有一一对应的趋势，但偏差调整力度有限也是随机的。
陈智星 11:56
一个信号多长，多久，是固定的，没有其他影响因素，
陈智星 11:57
一个脉冲出来对应油缸的多长也应该是固定的，但多长时间呢
陈智星 11:57
谁说了算
杨世祥 11:57
@莫测 其实数字缸就是步进，一步一步走的，与步进电机一模一样。
莫测 11:58

我不懂!但我理解模拟信号是高低起伏的。数字信号是否可以无限细分？杨老。
杨世祥  11:59
步进电机每岁也有微小误差，但不累积，数学缸一模一样。
杨世祥 12:00
@莫测 数字信号细分到头就是分子原子量子了
莫测 12:00
可以细分吗？
刘建开 12:01
从步进脉冲缸的输入、输出看，这是个开环系统。给了指令后，走到哪算哪。误差是多少不清楚。也不能自动的去消除这些误差。所以，会有一个受输入指令电机、转化机构（旋转运动转换为阀芯的轴向运动）、控制阀芯、反馈机构等加工、性能限制的精度极限（另外，您讲过，为了降低控制阀的加工能读，采用了正遮盖阀芯。这会增大输出的偏差值。）。而，输入到输出的全闭环控制系统，可以清楚的知道误差是多少，尽可能的去消除这个因为干扰导致的误差。从这个角度看，步进缸无法挑战电反馈伺服系统的控制精度。不知道这么理解对不对？
杨世祥 12:01
数字缸的细分就是脉冲当量，如O。OO1等
莫测 12:01
比如一个方波可以再细分为10个细方波?
莫测 12:03
非常好。
杨世祥 12:04
@刘建开 从极限上说是正确的的。我们只承认控制到微米级，纳米级的交给伺服阀去！
杨世祥 12:07
@莫测 脉冲当量目前我们到千分之一毫米
莫测 12:07
比如一个脉冲对应1mm。是否这个脉冲还可以细分为10小脉冲。那么对应就是1mm的十分之一mm。是这样的吗？
莫测 12:07
明白一点了！
杨世祥 12:08
就到微米级了
莫测 12:10
细分脉冲过程的概念是?
杨世祥 12:10
最大的优点是自己调节找最佳值，以快制胜！
杨世祥 12:11
减小反馈丝杅导程
莫测 12:12
有数学模型吗？
杨世祥 12:12
电机1000个脉冲转一圈，油缸前进1毫米！
杨世祥 12:13
我私下传给你
杨世祥 12:20
三十八年前写的，错误难免，供参考
陈智星 12:21
我的问题，杨老可以回答下么
杨世祥 12:21
可以
杨世祥 12:22
陈总，再重复一下
陈智星 12:22
请赐教
杨世祥 12:29
1个脉冲如果对应0。01毫米，每秒发一千个脉冲，每个脉冲是1毫秒，稳定运行之间，就是每一毫秒给阀口增加一个开度，如增加0，01毫米，而1毫秒反馈边又減去O。01毫米，阀口开度等于没增加，维持原来稳定速度！
杨世祥 12:33
如果由于负栽增加，反馈变慢，阀口1毫秒增加O。O1，一直到速度跟上相同了，阀口就不增加了，
杨世祥 12:35
反之亦然。所以1毫秒就调一次，达到1000赫芝，如果主动每秒2000脉冲，就调2000次
杨世祥 12:37
越快调得越快，
杨世祥 12:39
謝谢大家
莫测 12:42
@杨世祥 
杨老我理解您是口述。如果写成专业的，有专业术语。比如从控制理论分析。这样大家形成共识。好沟通。
比如日本动漫版更好理解。我适合看动漫版的。[呲牙]
比如陈总我理解是用伺服控制理论分析数字控制。
杨世祥 12:44
谢谢🙏。慢慢学着来！毕竟半路出家，好多需要学习呢！欢迎陈总指正
莫测 12:51
比如一个好木匠能做出精雕细刻的家具。但你让他叙说具体的工艺。哈哈[憨笑] 可能木匠连工艺概念是什么也不知道。
安高成 14:01
1个脉冲如果对应0。01毫米，每秒发一千个脉冲，每个脉冲是1毫秒，稳定运行之间，就是每一毫秒给阀口增加一个开度，如增加0，01毫米，而1毫秒反馈边又減去O。01毫米，阀口开度等于没增加，维持原来稳定速度！
安高成 14:02
大家仔细看了，杨老说的，脉冲在变化，到了毫秒层次上了，然后说了开度增加反馈也在增加，然后     阀口开度等于没增加
安高成 14:03
关键，阀口开度没增加
安高成 14:03
关键，阀口开度没增加
安高成 14:03
关键，阀口开度没增加
安高成 14:04
那也就是说，脉冲的输入和阀口开度之间不存在一一对应关系，阀口就是个模拟量
安高成 14:04
完全再次验证了我的观点，全程数字化是伪命题[呲牙]
安高成 14:06
且注意，这个固定的开口大小，还和负载大小有关，都不是一个能控制到的量，也就是说这个开口和输入之间存在很大的不确定性，因为负载的关系

安高成  14:07
也就是说在稳定工况下，阀口开度大小与负载大小密切相关
沐华机械 1号王伟  13540302790 14:07
有个免费课程直播中
吴-济能发  14:10
@安高成  太原科技大学 你还是建议老杨用伺服驱动吧，脉冲数都是上百万的，精度更NB.
长河落日 14:15
阀口稳定不代表速度稳定，除非空载；反过来说，若负载变化时速度能稳定，阀口一定不是稳定的。
王刚 14:16
[强]
杨世祥 14:20
@陈君辉 反了，应该是速度稳定的，阀口才稳定不变
长河落日 14:21
😂
安高成 14:24
@陈君辉 你是对的
安高成 14:24
为科大弟子点赞[强][强]
杨世祥 14:24
也就是说速度如果与输入相同，阀口就稳定了不变了，如果有了微小误差阀口就败变去调整这微小误差，时时调节
安高成 14:25
节流阀，开度固定，但流量受负载波动影响
安高成 14:26
调速阀，增加了一个定差减压阀，负载变化减压阀开口变，可以实现流量稳定
安高成 14:26
此时，减压阀口加上节流阀口，合起来的当量开口在变，实现了速度不变
杨世祥 14:27
所以阀口必须时时调节，纱钟上千次
杨世祥 14:27
1秒
安高成 14:27
1个脉冲如果对应0。01毫米，每秒发一千个脉冲，每个脉冲是1毫秒，稳定运行之间，就是每一毫秒给阀口增加一个开度，如增加0，01毫米，而1毫秒反馈边又減去O。01毫米，阀口开度等于没增加，维持原来稳定速度！
安高成 14:28
杨老，说话不能前后不一致
杨世祥 14:29
我说的是速度与主动相同时的稳定运行
安高成 14:30
此时开口与输入脉冲什么关系？
安高成 14:30
比如三档速度，分别对应的开度和脉冲什么关系？
杨世祥 14:31
如果负载改变，速度有变化阀口也跟着变化
安高成 14:31
也就是说阀口大小与频率相关了？
安高成 14:32
负载不变的情况下
安高成 14:32
指令速度变化了，阀口开度怎么变？
杨世祥 14:32
三档速度的阀口开度是不一样的
杨世祥 14:33
指令变了输出速度跟着指令变
杨世祥 14:34
阀口始终在寻找最佳值
安高成 14:35
最佳是什么样子？
杨世祥 14:36
就是让输出速度与输入相同
安高成 14:37
换句话说，输入脉冲数与阀口大小在频率变化时不一致？
安高成 14:38
请确认
杨世祥 14:38
它在自动跟踪
安高成 14:39
跟踪偏差随频率变化而变化
安高成 14:39
请确认
杨世祥 14:40
系统有一个响应，会有一个滞后，这个滞后就反应到阀口开度变化上，然后引起速度变化去跟踪输入变化
安高成 14:41
开度变化与频率正相关，是不是？
杨世祥 14:41
不太理解？
安高成 14:41
最多两个字就回答问题了
安高成 14:42
速度快，要求脉冲频率快，请确认
安高成 14:43
是速度快，要求开度也大，请确认
杨世祥 14:44
如果频率变化很大，如从零跳到1000，有一个响应过程
安高成 14:44
先确认我的说法
杨世祥 14:44
对
安高成 14:44
两个说法都对，是吧？
安高成 14:45
两条
杨世祥 14:45
第二是什么？
安高成 14:45
速度快，要求开度也大，请确认
杨世祥 14:46
是
刘建开 14:46
这不一定的。
安高成 14:46
两条合在一起，说明开度和频率正相关，请确认
安高成 14:47
@刘建开 你随后再问
杨世祥 14:47
如果讨论影响别人就私聊！
安高成 14:47
不影响，多数人在看呢
安高成 14:47
@刘建开 你先不说[呲牙]
杨世祥 14:48
如果负载不变是如此
安高成 14:48
确认了[强][强]
杨世祥 14:48
是的
杨世祥 14:49
也给正弦呗
安高成 14:49
开度大小也正好是输入与输出的差值，请确认
杨世祥 14:50
自动寻找的，正确
杨世祥 14:50
相位滞后
安高成 14:51
也就是说，运动过程中，输出与输入之间在速度不同的时候，偏差会变化的，请确认
杨世祥 14:51
正确
安高成 14:52
回过头来再说正弦响应
安高成 14:52
跟踪正弦信号，你的脉冲频率是不是变化的？
杨世祥 14:53
是的
安高成 14:53
好，频率在变，偏差在变，输入与输出差值在变，请确认
杨世祥 14:54
与伺服相同
安高成 14:54
不同的
杨世祥 14:54
相位落后
安高成 14:54
你先确认我说的对不对
安高成 14:54
频率在变，偏差在变，输入与输出差值在变，请确认
杨世祥 14:54
应该正确
杨世祥 14:55
频率越高，滞后越大
杨世祥 14:56
振幅也衰减
安高成 14:56
正弦信号频率越快，其中差值也越大，请确认
杨世祥 14:57
对
安高成 14:57
所以波形会失真，请确认
安高成 14:58
当然，还有你说的滞后，衰减
杨世祥 14:58
相位和振幅都加大误差
安高成 14:58
但波形肯定有失真，请确认
安高成 14:58
误差就是失真了呗，请确认
莫测 14:59
安教授不是有削波或斩波吗？
安高成 14:59
@莫测 你先旁观[握手]
杨世祥 14:59
对的，伺服系统也如此
莫测 14:59
OK
安高成 15:00
伺服系统我有校正，pid可以有效抑制这些问题
安高成 15:00
还有前馈
安高成 15:01
@杨世祥 我说的对不？
熊艳伦 15:01
安高成在讨论这个？
杨世祥 15:01
我也可以校正，劜大振幅输人
安高成 15:01
@熊艳伦 熊总，您先看着[握手]
安高成 15:01
@杨世祥 我们讨论系统本身
熊艳伦  15:01
我在看，在学习
安高成 15:02
改变输入，不是系统本身特性
熊艳伦 15:02
视频这些我有，需要我就传上来
杨世祥 15:02
我要的是输出特性
安高成 15:02
@熊艳伦 暂时不用，peter穿那么多都没用
安高成 15:03
@杨世祥 输出跟不上输入的
杨世祥 15:03
你的调整也是改变输人特性

安高成 15:03
你改变输入幅值，是不是作弊？
安高成  15:03
pid能改变输入？
熊艳伦  15:04
这个数字缸做不到
杨世祥  15:04
你的输入不是也在时时改变吗？
安高成  15:04
我就给定正弦信号，按照规定频率和幅值
杨世祥  15:05
要的都是结果
安高成  15:05
你是要加大输入信号幅值
安高成  15:06
比较是同等输入信号
安高成  15:06
输入不一样，比啥？
杨世祥  15:06
振幅降了我将振幅乘一个大于1的系数，
安高成  15:07
同样输入结果，你的就不行，您已经一步步确认了[握手]
熊艳伦  15:07
载荷随位移变化如何控制？
杨世祥  15:07
结果一样是关键。
杨世祥  15:08
你能䃼褃为什么我不能补禧？
杨世祥  15:09
@熊艳伦 更好控制了，
熊艳伦  15:09
不好弄，我知道的是不好弄
安高成  15:09
@杨世祥 刚才弄了一下我孩子
安高成  15:10
咱继续
杨世祥  15:10
有福啊@安高成  太原科技大学 
安高成  15:10
频率变化导致负载变化，请确认
杨世祥  15:10
不懂？
安高成  15:11
活塞有质量吧？
安高成  15:11
确认
杨世祥  15:11
当然
安高成  15:11
频率变化，加速度也变，确认
安高成  15:11
还有负载质量呢
杨世祥  15:12
是的
安高成  15:12
那惯性负载就有变化，确认
杨世祥  15:12
高加速对大质量做不到
安高成  15:13
我计算过，你就没算过[尴尬]
安高成  15:13
所以正弦响应，负载有变化，请确认
杨世祥  15:14
发财卫星火箭也百一个加速过程
安高成  15:14
不转移话题
安高成  15:14
所以正弦响应，负载有变化，请确认
杨世祥  15:14
生生的质量越大越滞后
杨世祥  15:15
推
安高成  15:15
所以正弦响应，负载有变化，请确认
杨世祥  15:15
当然
安高成  15:15
负载变化，你的阀口有变化，请确认
杨世祥  15:16
当然
安高成  15:16
好了，频率变化导致阀口变化，负载变化导致阀口变化，你怎么补偿？
安高成  15:16
不要用我的pid
杨世祥  15:18
不需要补䃼襠，阀口变化了就是补襠
安高成  15:18
频率和负载不是同步变化，变化幅度不一致
安高成  15:18
刚才还要乘系数，现在就不要了？
杨世祥  15:18
相位滞后了
安高成  15:18
不补偿你还能跟踪？
安高成  15:19
波形呢？
安高成  15:19
振幅呢？
安高成  15:19
一个滞后就完了？
杨世祥  15:19
如果需要保持振幅可补褙
安高成  15:20
怎么补偿？
安高成  15:20
补偿可不是你们家的专长，是peter的强项[呲牙]
杨世祥  15:21
乘一个大于l的系数速度也要同比增加，
安高成  15:21
你们号称免调试，补偿算不算调试？
安高成  15:22
频率载荷不是线性变化，你乘一个系数，能解决？
杨世祥  15:23
我是指精确的速度和行程𢭃别，一阶控制，而二次控制可照样闭环
杨世祥  15:24
比如控制阀门的流量，就闭环流量
熊艳伦  15:25
正在学习
安高成  15:25
那你数字缸简单的优势在哪里？
安高成  15:25
对使用者开环不要了？?
杨世祥  15:27
一次方程的控制如速度和行程。不用调，如果用行程去控制阀门流量就耍调
杨世祥  15:28
降低了一次方
安高成  15:28
@杨世祥 杨老，您真的思考思考，数字缸问题到底在哪里？
杨世祥  15:28
二次变一次，一次变常数
安高成  15:28
500人的群，498人都可能看
安高成  15:29
低调谦虚点吧
安高成  15:29
不是您说的那么厉害，那么神秘，那么领先
安高成  15:30
仔细推敲，真相就出来了
安高成  15:30
@熊艳伦 熊总，上您的视频图片吧
安高成  15:30
我来学习学习[呲牙]
杨世祥  15:31
没问题，但液压从谣生以来就实现不了指哪打哪的精确速度控制和位置控制，
安高成  15:31
@刘建开 你继续吧
杨世祥  15:32
谦虚没问题。但问题要解决
安高成  15:32
您的也实现不了，偏差还更大，从您确认的话就知道的
安高成  15:32
大家都在努力
杨世祥  15:34
速度偏差不可能为零，夹鸡蛋就是一个例子平板上立硬市也是一个例子
安高成  15:34
做到的人多呢
安高成  15:35
又不是独你一家
杨世祥  15:35
关键是满足实用要求，并用最简单的方法和廉价的方法
杨世祥  15:36
多家更好啊！更有说服力！
安高成  15:36
所以你的技术有点适用范围，但没您说的那么普遍
杨世祥  15:37
目前看来，原来伺服领域的绝大部份都可以
安高成  15:38
做好你自己的事去吧
安高成  15:38
伺服，生命力强大
杨世祥  15:39
好了，謝谢，躭误大家了，抱歉
熊艳伦  15:39
晚点我这里一下高频的
熊艳伦  15:40
下面那三个分别是位移曲线     位移-力       速度-力
安高成  15:41
@熊艳伦 熊总，你来一个p为1微分积分为0的，看看响应曲线
熊艳伦  15:41
现在没在公司
杨世祥  15:46
@熊艳伦 看了视频，做得很不错，1分钟几十次？行程多少？
杨世祥  15:59
数字液压能做到的，伺服液压都能做到，只是在价格上有所区别而已。