液压系统的同步控制

Muy_yy

back2049 发表于 2019-12-6 16:58
跟随误差2mm，和您老差远了

为什么我的回复都要审核啊！

Use

谢谢夸奖，应该说1个月搞出这水平还是不错的。关键可能是价格偏高。没有几万元下不来。如果用电调同步阀价格至少便宜60%，还节能，不用调试。

Muy_yy

没有一个月，一个星期左右吧！以前都没玩过液压

游勇

扫描周期为10mS，速度是300mm/秒，即扫描误差也达3mm！

Muy_yy

游勇 发表于 2019-12-8 13:59
扫描周期为10mS，速度是300mm/秒，即扫描误差也达3mm！

我是这样算的，速度误差 1mm/10ms = 100mm/s ,也就是你的再10ms内你的速度要差100mm/s才会有1mm的误差

PEN

有太多的设计缺陷。
每10毫秒扫描一次还不够。 2毫秒是可以接受的。
阀和气瓶之间不应有软管。如果阀不能直接安装在液压缸上，则应使用金属管道。软管降低了固有频率。
气缸和伺服阀之间不应有平衡阀。平衡阀会干扰控制。
DKZOR阀不是用于位置控制的正确阀。请参阅阀门的文档。这不是真正的伺服阀。
CAN接口绝对不能用于位置反馈，因为它不确定。这意味着采样时间将不完全是10毫秒。
即使采样时间准确无误。
理论上，100mm / s是可获得的最佳速度分辨率。实际上，会有更多的差异，因为无法保证采样时间恰好是10毫秒。
如何保证速度误差在1mm / s以下？
您应该记录目标和实际位置，目标和实际速度以及控制输出并制作图表。

这应该很简单，但是现在由于组件错误而变得困难。

该图是由Delta Computer Systems，Inc.生成的。

There are too many design flaws.
Scanning every 10 milliseconds is not good enough.  2 milliseconds may be acceptable.
There should be no hose between the valve and the cylinder.  If the valve cannot be mounted directly on the hydraulic cylinder, then metal piping should be used.  Hose reduces the natural frequency.
There should be no balance valve between the cylinder and the servo valve.  The balance valve will interfere with the control.
The DKZOR valve is not the right valve for position control. Look at the documentation for the valve.  It is not a real servo valve.
A CAN interface should never be used for position feedback because it is not deterministic.  This means the sample time will not be exactly 10 milliseconds.
Even if the sample time is exactly.
In theory, 100mm/s is the best velocity resolution that is obtainable.  In reality there will be much more variance because there is no way to guarantee that the sample time is exactly 10 milliseconds.
How are you going to guarantee the velocity error is 1mm/s or less?
You should record the target and actual position, target and actual velocity and control output and make a graph.

This should be simple but now it is difficult due to wrong components.

That diagram was generated by Delta Computer Systems, Inc.

Muy_yy

PEN 发表于 2019-12-8 23:30
有太多的设计缺陷。
每10毫秒扫描一次还不够。 2毫秒是可以接受的。
阀和气瓶之间不应有软管。如果阀不能 ...

可以把传感器数据更新时间设计到2ms, 控制输出可能很难提高了

Muy_yy

PEN 发表于 2019-12-8 23:30
有太多的设计缺陷。
每10毫秒扫描一次还不够。 2毫秒是可以接受的。
阀和气瓶之间不应有软管。如果阀不能 ...

这是100mm/s ，伸出和收回，使用的一组参数，没用细调

PEN

看起来不错，但是速度被过滤了。

Muy_yy

PEN 发表于 2019-12-9 12:19
看起来不错，但是速度被过滤了。

这样显示就比较清楚了，速度还是太难看了。。。。