液压系统的同步控制

Muy_yy

一个月前刚刚接了一个项目需要做两个液压缸的同步控制。同步精度1mm液压系统设备：
比例阀:  DKZOR-A-173-L5 40
油缸为非对称油缸：油缸直径 95mm  杆直径60mm 总行程850mm
油缸与比例阀采用1米长的直径10的软管子连接。
油缸和比例阀之间有一个平衡阀
主油泵为变量泵，设置输出压力为12MPa  最大流量 120L/min
控制部分设备：
位移传感： MTS 位移传感器，输出位置精度0.1mm, 速度精度1mm/s 采用CAN总线通信，数据更新周期10ms
控制器：主控制器采用Codesys 平台通过CAN总线连接输出控制器，数据更新周期10ms
同步思路：
做一个位置规划曲线，两个液压缸都跟随规划曲线运行，

实际控制曲线

控制不到1mm,  求大佬赐教啊
搞了一个星期左右，负载水平放置4500kg，液压缸伸缩变转动

游勇

移动质量是多少？是否用低磨擦液压缸？可试用钢管连接。

back2049

目标同步精度多少，传感器精度0.1mm,为啥选开环比例阀，你最大速度150mm/s,负载安装方式都会有影响

Muy_yy

游勇 发表于 2019-12-6 09:25
移动质量是多少？是否用低磨擦液压缸？可试用钢管连接。

负载质量是4000kg+一个500kg的转台，转台为滑动摩擦，负载为滚动摩擦

Muy_yy

back2049 发表于 2019-12-6 11:09
目标同步精度多少，传感器精度0.1mm,为啥选开环比例阀，你最大速度150mm/s,负载安装方式都会有影响

同步精度1mm ,最大速度要到300mm/s，负载质量是4000kg+一个500kg的转台，转台为滑动摩擦，负载为滚动摩擦， 现有条件下能做多少呢？

Muy_yy

后期需要修改泵的输出流量，目标是把油缸速度做到300mm/s，同步精度为1mm

Use

效果不错啊！高手吧。

Muy_yy

  控制就按这个图做，按正弦曲线做的加速度，没用加加速前馈，位置传感器的速度精度不好，微分计算出来的加速度抖动很大，采用滤波后滞后又大了，感觉没用

back2049

Use 发表于 2019-12-6 15:24
效果不错啊！高手吧。

跟随误差2mm，和您老差远了

Muy_yy

back2049 发表于 2019-12-6 16:58
跟随误差2mm，和您老差远了

为什么我的回复都要审核啊！