DELTA控制器

蜻蜓

封贴，PEN上神也不见踪迹，没人解答了。

蜻蜓

轴定义中有个“虚拟轴”，和“ 参考轴” 。记得以前论坛提到过“引导线” 和“虚拟轴”，两个实轴跟踪一个虚拟轴实现同步。
我对“引导线”理解是：给轴设置的位置，速度和加减减速的目标值，形成的曲线就是引导线，这样理解对吧？
我给两个相同缸径的实轴设置相同的位置，速度和加减速，然后设置相同PID增益，这样不能实现同步吗？为什么要用两个实轴同步一个虚拟轴？“虚拟轴”是否占用一个轴通道？

2049你好：我在这里https://www.iyeya.cn/thread-64489-1-1.html看到，你自己给控制器写算法，控制器道理是相通的，能否帮助解答一下上面的问题。

游勇

开始调试同步时，应首先选用主从同步，以一个实际轴的反馈为另一轴的命令，目的是找出单轴的适合增益。找到合适的增益後，便可转为使用虛拟轴作命令，从而減少同步误差。
若一开始便使用虛拟轴，若增益设定出问题，一根轴向上，一根轴向下，便有机会损坏机械结构。

蜻蜓

游勇 发表于 2021-3-8 09:14
开始调试同步时，应首先选用主从同步，以一个实际轴的反馈为另一轴的命令，目的是找出单轴的适合增益。找到 ...

游侠：我没有实际经验，如果同步时先不连接机械结构，只是液压缸单独调试，即使犯方向性错误，也不会损坏液压缸。假如调整液压缸（未连机械）同步，那么之后连接机械，即使液压电气参数没变，但机械阻力未必一致，我估计也不一定同步，还需要进一步微调联机后的参数吧。

cn_young

虚拟轴和引导线是不是一个意思？

Use

cn_young 发表于 2021-3-8 11:17
虚拟轴和引导线是不是一个意思？

应该是一个一回事。只是叫法不同。大侠PEN1年多不见了，千万别得新冠。PEN上传了很多有益的资料，值得感谢。

蜻蜓

Use 发表于 2021-3-9 22:39
应该是一个一回事。只是叫法不同。大侠PEN1年多不见了，千万别得新冠。PEN上传了很多有益的资料，值得感 ...

应该感谢液压哥提供的平台，应该感谢您的数字缸，没有数模液压的辩论，估计大侠PEN不会说的那么多，PEN今年2月还回过贴，只是自从封贴 pen就不常来了，  论坛就应该论谈，哎！匪夷所思。

Use

蜻蜓 发表于 2021-3-10 19:31
应该感谢液压哥提供的平台，应该感谢您的数字缸，没有数模液压的辩论，估计大侠PEN不会说的那么多，PEN今 ...

什么叫封帖？封谁的帖了？PEN传了很多理论曲线和数学公式，很受益的，辩论只要理性，都会受益。希望大家百花齐放，百家争鸣更好！

蜻蜓

Use 发表于 2021-3-9 22:39
应该是一个一回事。只是叫法不同。大侠PEN1年多不见了，千万别得新冠。PEN上传了很多有益的资料，值得感 ...

我理解引导曲线应该是目标曲线，DELTA控制器对虚拟轴和引导线（目标曲线）定义不同。

游勇

如说明书所言，虚拟轴是不带反馈的。而每一轴都会有引导线。
按轴数量来说，若用RMC70作4轴同步，每轴使用相同的引导线，每次改变运动曲线，都要重画曲线４次。但用RMC150，则选用一虚执轴，４个轴追踪虚拟轴，共需要用5个轴。但好处是若改变运动曲线，只需改一次虚拟轴的引导线便可以了。