DELTA控制器

蜻蜓

在 力士乐，moog等众多品牌中，选择了DELTA控制器。原因之一是DELTA控制器具有领先的技术性能，之二是DELTA控  制器提供强大的技术支持。

我不懂英语，根据“DELTA”的发音，我把我的 DELTA控制器，起个中文名字，"对他"，中文意思是："是他"，

"正确的是他",      " 应该是他"

这里用“堆塔DELTA” 的方式，或许能证明选择“DELTA”是正确的。

蜻蜓

上图DELTA控制器初次通电， controller，axis0, En/f0三个绿灯大约间歇性（1s）闪亮，不知道对不对。

这个大概是自动调节增益的计算器，我上下调整鼠标，只有，P，I,  D三个参数能改变，速度前馈，加速度前馈，加加速度前馈数值没有改变，不知道什么原因。

PEN

感谢您的支持。
Delta =希腊字母Δ
Δ是我们徽标的一部分。

闪烁绿色是程序模式。
这很好。
运行模式始终为绿色。
必须将控制器置于运行模式才能执行程序。

滑块移动时，前馈增益不会改变。 滑块移动闭环极点。 前馈基于开环传递函数。 开环传递函数不会改变，因此前馈增益不会改变。

Thank you for your support.
Delta = the Greek letter Δ
The Δ is part of our logo.

Flashing Green is Program mode.
This is good.
Run mode is always green.
The controller must be put in Run mode to execute programs.

The feedforward gains do not change as the slider is moved.  The slider moves the closed loop poles.  The feed forwards are based on the open loop transfer function.  The open loop transfer function does not change so the feed forwards gains do not change.

蜻蜓

应该感谢pen老师，您送来知识，应该尊重知识。

我把散落的DETLA控制器的性能介绍和使用方法的信息集中在这里，方便我和别人查看学习。

自动调整优化增益

https://www.iyeya.cn/thread-60119-2-1.html

控制器变增益控制

      https://www.iyeya.cn/thread-60119-2-1.html

PEN

这是曲线工具或三次样条软件。
曲线工具可以轻松生成您想要的任何运动。
许多曲线可以同时运行。
对于模拟或主题公园游乐设施，曲线可以是很多点。
您还可以显示速度和加速度。 这很重要，因为不应超过速度和加速度限制。

That is the curve tool or cubic spline software.
The curve tool makes generating any motion you want very easy.
Many curves can be running at the same.
The curves can be many points long for simulations or for theme park rides.
You can also display the velocity and acceleration.  This is important because velocity and acceleration limits should not be exceeded.

蜻蜓

The curve tool makes generating any motion you want very easy.

我现在还不理解三次样条，我贴的图片是增益设定值的曲线，还是运动轨迹曲线？

我理解的改变增益的方法如下，
以10吨到100吨变化负载为例，实现 “改变增益”的大体思路是否如下，不知是否正确。
通过两个压力传感器检测A,B腔压力。通过ST 文本编程，
算式：F=PA-PB，
然后用条件判断语句，调用表格参数。
IF  F<10 T    THEN   （k:=？ω:=?,  KP:=？  Kd=？K2=?）
IF  10 <F<20 T  THEN （k:=？ω:=?,  KP:=？  Kd=？K2=?）
……….
IF  90 <F<100 T  THEN  （k:=？ω:=?,  KP:=？  Kd=？K2=?）
? 代表不同的参数值。

I don't understand cubic splines yet. Is the picture I posted a curve of gain setting value or a trajectory curve?

The way I understand how to change the gain is as follows,
Taking 10 tons to 100 tons of varying loads as an example, I wonder whether the general idea of "changing gain" is as follows.
The pressure of cavity A and B is detected by two pressure sensors. Through ST text programming,
Formula: F= pa-pb,
The table parameter is then called with a conditional judgment statement.
IF  F<10 T    THEN   （k:=？ω:=?,  KP:=？  Kd=？K2=?）
IF  10 <F<20 T  THEN （k:=？ω:=?,  KP:=？  Kd=？K2=?）
……….
IF  90 <F<100 T  THEN  （k:=？ω:=?,  KP:=？  Kd=？K2=?）

? Represents different parameter values.

无锡福艾德

支持一下

PEN

蜻蜓 发表于 2019-6-25 06:59
The curve tool makes generating any motion you want very easy.

我现在还不理解三次样条，我贴的图片 ...

x轴可以是时间或另一轴的位置。
y轴通常是位置，但它可以是任何东西。 Y轴可以的文件中写入所有内容，因此不会丢失任何内容。是增益。
使用CRV_INTERP_Y函数
CRV_ID //曲线编号
X_Value // x值
Y_Value = CRV_INTERP_Y（CRV_ID，X_VALUE）//计算y值

我两天前发了回复，但它丢了。 但是，我首先在计算机上

The x axis can be time or the position of another axis.
The y axis is normally the position, but it can be anything.  The Y axis can be a gain.
Use the CRV_INTERP_Y function to use
CRV_ID  // curve number
X_Value  // x value
Y_Value = CRV_INTERP_Y(CRV_ID,X_VALUE) // calculate y value

I posted a reply two days ago, but it got lost.  However, I first write everything in a file on my computer, so nothing gets lost.

auca

求助：RMC75E控制器, 怎样定义一个轴，删除一个轴，之后AXIS0红灯一直亮，更新固件，故障依旧，求解决办法，谢谢。
- 本文出自液压圈，原文地址：https://www.iyeya.cn/thread-73294-1-1.html

back2049

auca 发表于 2021-3-4 18:32
求助：RMC75E控制器, 怎样定义一个轴，删除一个轴，之后AXIS0红灯一直亮，更新固件，故障依旧，求解决办法 ...

你们应该问你们的DELTA控制器供应商寻求技术支持，如果没有技术支持，初次使用应该是有点困难的；