Delta Computer Systems为贸易展览设计，组装和控制六自由度平台。

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蜻蜓 发表于 2019-8-28 07:56
我请教一个问题：当油缸行程确定以后，也可以说液压缸长度确定以后，如何确定上下两个平台的尺寸，就是说如 ...

初始的x，y，z，α，β，γ可以通过反复试验来确定。 可以使用6个液压缸位置对x，y，z，α，β，γ进行良好的初始估计，但计算机可以在很短的时间内轻松尝试多次迭代。 目标是最小化每次迭代的平方误差之和。
 
我们制作了另一个Stewart平台，就像视频中的那个。 它将发往我们在中国的经销商。 它将在上海的PTC展会上展出。

The initial x,y,z,α, β, γ can be determined by trial and error. The 6 hydraulic cylinders positions can be used make a good initial estimate of x,y,z,α, β, γ but the computer can easily try many iterations in little time. The goal is to minimize the sum of squared error each iteration.

We have made another Stewart Platform like the one in the video.  It will go to our distributor in China.  It will be at the PTC show in Shanghai.  

yfms

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用六只数字缸即构成了六自由度平台，用六轴控制器即可随意控制平台，非常简单可靠

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RMC是六自由度，6DOF，控制器和液压执行器控制器。
RMC使用前馈，因此可以遵循所需的运动曲线而不会出现跟随误差。 不需要外部计算机。

RMC is the six degree of freedom, 6DOF, controller and the hydraulic actuator controller.
The RMC can follow the desired motion profile without following error because it uses feed forwards.  No external computer is required.

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六自由度平台的方程只有反解，没有正解，所以给出留个坐标参数和角度参数就计算出六只缸的长度，正好是要求的解法，非常方便，根据新的长度变化用相同时间发出不同的脉冲数即可实现协调控制。这就是数字液压的优越性。

PEN

正运动学没有直接解。 但是，可以使用迭代方法计算正解。 RMC 控制器可以做到这一点。 几年前在过去的 PTC 展会上就展示了它。
步进气缸是愚蠢的。 步进气缸不进行 6DOF 计算。
你怎么能声称步进气缸是优越的？ 步进气缸只是跟随另一台计算机产生的脉冲。 什么计算机为步进气缸生成脉冲？
RMC 运动控制器可以完成所有计算。

There is no direct solution for the positive kinematics. However, The positive solution can be calculated using iterative methods.  The RMC controller can do this.  It was demonstrated years ago at past PTC shows.
Stepper cylinders are dumb.  Stepper cylinders do not make 6DOFcalculations.
How can you claim stepper cylinders are superior? Stepper cylinder just follow pulses generated by another computer. What computer generates the pulses for the stepper cylinder?
The RMC motion controller can do all the calculations .



There is no direct solution for the positive kinematics. However, The positive solution can be calculated using iterative methods.  The RMC controller can do this.  It was demonstrated years ago at past PTC shows.
How can you claim stepper cylinders are superior when they can’t do the calculations? Stepper cylinder just follow steps. What generates the steps?
The RMC motion controller can do all the math.

如风侠

PEN 发表于 2021-8-26 14:35
正运动学没有直接解。 但是，可以使用迭代方法计算正解。 RMC 控制器可以做到这一点。 几年前在过去的 PTC  ...

I saw the 6DOF platform you made at the PTC show. I think it’s an important control algorithm

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反解非常方便，因为六自由度平台要的就是三个坐标值和3个角度值，反解正好满足这个要求。并且为了协调，只需用不同的速度走完不同的行程即可，非常方便。这也是数字缸用到6自由度平台的技术优势，用非常便宜的控制器就满足了要求。这是20年前就成功的项目了，完成了多套设备的供货。在以前引进一套上千万，由于突破了它的技术难度，现在几十万一套了。