请教：现在普遍研究的伺服液压系统有闭环传递函数吗？

Use

我突然发现，好像现在研究的液压伺服系统根本就没有闭环传递函数，是这样的吗？

zhangweiwei

不是的，只要是你的系统是闭环的，就存在闭环传递函数。

PEN

主题和问题是不同的。
我不认为学校和学生对水力学的任何闭环传递函数进行了充分的研究。 私营公司保密研究。 下面的图片显示了我研究过的用于控制液压缸的大多数不同方法。 并非所有这些都有效。 我已经尝试了几乎所有的组合。 那里有足够的信息来填补几本书。 我还有其他目录来控制电机的位置控制和速度控制温度控制和油箱中的液位。

有一些闭环控制方法没有PID或前馈控制器增益。 模型预测控制MPC是一种用于过程应用的控制方法。 MPC需要大量处理能力，因为它使用模型和反复试验来计算控制输出。 MPC需要开环传递函数来进行预测。
文件名以T1C1开头。 这标识了系统的时间。
T1表示系统是一个集成系统。 在闭环传递函数的分母中还有一个s将速度与位置相结合。 C1表示存在一对假想或复杂的极点。 液压系统被建模为两个弹簧之间的质量并且欠阻尼。
两个文件具有用于为步进气缸生成前馈的公式。

Use

zhangweiwei 发表于 2019-5-2 22:20
不是的，只要是你的系统是闭环的，就存在闭环传递函数。

我经过仔细分析，好像还是没有闭环传递函数！说有的请 详细介绍一下，谢谢

zhangweiwei

试着体会一下正常用手拿东西和闭着眼睛去用手拿东西的感觉

Use

zhangweiwei 发表于 2019-5-3 09:55
试着体会一下正常用手拿东西和闭着眼睛去用手拿东西的感觉

你说这个 叫闭环控制，不是闭环传递函数。

谢超

不太明白你说的闭环传递函数是啥意思？比如一个开环传递函数加上一个反馈，那就构成了闭环传递函数，但是在更大尺度的系统中，你这个闭环又可以当作开环传递函数处理，如果在更大尺度系统中没有闭环反馈，那么你研究这个大尺度系统是，可能会认为系统是开环的，一般教科书中会把这个定义为半闭环。如果你自己不采用建模，而是通过频率法试验测得传递函数，那么在形式上你只能得到一个传递函数G（s).但是这个G（s)并不能表示它到底是开环的还是闭环的。不知道有没有get 到你的疑惑点

Use

谢超 发表于 2019-5-3 16:05
不太明白你说的闭环传递函数是啥意思？比如一个开环传递函数加上一个反馈，那就构成了闭环传递函数，但是在 ...

很简单的一个问题，就是输入与输出之比为传递函数，开环非常好理解，如输入一个电压信号（内部转为电流）给伺服阀，输出的一定是流量信号，如果加上油缸，输出的就是速度信号，这是开环。如果是闭环，6V电压，对应的是什么输出？还是流量或位移输出，与开环输出一样。所以没有闭环输出，只有闭环调节，闭环调节开环输出的误差，不断改变输入量，以达到希望的开环输出值。这就叫闭环控制，不叫闭环传递函数。

PEN

上图显示了控制液压缸的多种方式或选项。这是25年多研究的结果。如果你仔细观察，你可以看到我尝试了许多不同的控制组合并进行比较。

https://deltamotion.com/peter/Mathcad/Mathcad%20-%20T1C1%20P%20Only%20Laplace.pdf

pdf文件以简单的方式解释了开环和闭环传递函数。

公式1是比例增益控制器传递函数。这很简单。

公式2是开环传递函数。有一个开环增益K，其单位为（mm / s）/％控制。如果K = 10则输出10％将导致速度达到100mm / s。
希腊zeta是阻尼因子。它通常在.3到0.4之间。这意味着开环系统受到阻尼。如果不知道实际值，Bosch-Rexroth使用默认值0.3333。我也做。
固有频率以弧度/秒为单位。

等式3是控制器传递函数和开环传递函数的组合。不幸的是，教科书并没有超出这一点。要了解更多，必须简化传递函数。

等式4是简化的闭环传递函数。有一个分子和一个分母。分母称为特征方程。

等式5是特征方程。
特征方程确定闭环极点的位置以及系统是否稳定。分子确定零的位置。此示例没有零。

公式6用于放置闭环极点，但存在严重的局限性。最好是将闭环电极放置在“Nice稳定性区域”中。

zhangweiwei

Use 发表于 2019-5-3 13:55
你说这个 叫闭环控制，不是闭环传递函数。

那么描述这个过程的数学模型叫什么呢？