伺服移模位置闭环控制

PEN

back2049 发表于 2019-4-25 16:53
你是对的，加速度=2500mm/s，我使用了速度前馈+PI，但是积分是分离的，中间过程中不运算；
减速度太大， ...

是的，气缸很小但是根据压力应该可以。
图像没有任何振动。
动作看起来很流畅。
有时，当相对于汽缸的尺寸减速重载时，在汽缸的无杆侧可能发生真空（“空化”）。
减速时是否有不同的声音？
如果是这样，那声音可能是由空化引起的。
缩回时通常不会发生空化。


我知道为什么back2049没有增加速度前馈增益。 back2049降低了速度前馈增益，以避免最后的振荡。

back2049

PEN 发表于 2019-4-25 23:40
是的，气缸很小但是根据压力应该可以。
图像没有任何振动。
动作看起来很流畅。

你是对的，油缸缩回没有问题，伸出由于有杆侧面积小，容易抖动，所以降低了速度前馈；
这个曲线动作流畅，没有问题，但是无法增加太大的比例增益，容易造成抖动；
本身油缸动作在阀打开后还有一定延迟

back2049

蜻蜓 发表于 2019-4-23 17:51
请教一下：控制器能独立运行吗？是否需要上位机？如果有的话是计算机，还是plc+触摸屏？图形是怎样生成的 ...

可以独立运行，即使没有上位机，曲线控制器可以自己生成

back2049

圆啾啾 发表于 2019-4-25 15:29
固有频率是怎么计算出来的？  按照pen之前说的，如果加入了速度和加速度前馈，在中间行程期间不应该产生一 ...

液压教材上一般都有计算方阀，对称杆或者不对称，油缸或者马达

PEN

back2049 发表于 2019-4-26 11:54
你是对的，油缸缩回没有问题，伸出由于有杆侧面积小，容易抖动，所以降低了速度前馈；
这个曲线动作流畅 ...

我快速模拟了你的系统。 我不得不假设开环增益可以足够快地移动并且具有标准阻尼系数。 从模拟中我可以看出，如果速度前馈增加，运动将在停止时振荡几次。 现在我明白为什么前馈收益有点低。

如果液压控制器使用s曲线加速和减速，则可以增加前馈而不会由于突然停止而产生振荡。

PEN

圆啾啾 发表于 2019-4-25 15:29
固有频率是怎么计算出来的？  按照pen之前说的，如果加入了速度和加速度前馈，在中间行程期间不应该产生一 ...

这两张图片显示了固有频率的计算结果。

PEN

Back2049通过使用速度前馈将移动时间减少了10-15％。 这将使机器的生产率提高10-15％。 这种生产力的提高将很快支付Back2049升级的成本。
下面我展示了没有速度前馈的相同670mm运动。 实际速度需要大约1.3到1.35秒才能在没有前馈的情况下停止。 前馈1.2秒。
前馈对于提高产量很重要。
移动越短，前馈越重要。

back2049

PEN 发表于 2019-4-27 23:13
Back2049通过使用速度前馈将移动时间减少了10-15％。 这将使机器的生产率提高10-15％。 这种生产力的提高将 ...

我只是使用了简单的运动轨迹，下面是将加速度提高到4500mm/s，定位精度通过远程优化参数进一步提高；

PEN

back2049 发表于 2019-4-30 22:07
我只是使用了简单的运动轨迹，下面是将加速度提高到4500mm/s，定位精度通过远程优化参数进一步提高；

我看到阀门有很长的停滞时间。 这是不好的。
看起来HMI可能来自罗克韦尔。
文字是英文的。

back2049

PEN 发表于 2019-5-1 01:11
我看到阀门有很长的停滞时间。 这是不好的。
看起来HMI可能来自罗克韦尔。
文字是英文的。

The valve step response time from 0 to 100% is about 40ms