伺服移模位置闭环控制

back2049 · 发表于 2019-4-22 21:55:07

本帖最后由 back2049 于 2019-4-22 21:55 编辑

油缸规格 55/36-700mm
阀规格    16通径比例伺服阀
负载       1400kg，水平安装
要求       1.2s 行程670mm
定位精度 0.1mm 实际控制在0.04mm
固有频率 13.3HZ

Use · 发表于 2019-4-22 22:18:16

非常漂亮的控制结果，高手！鑚一个
希望介绍一下用的哪家的伺服阀？用的什么传感器，分辨率多高？用的哪家的控制器？是自己的编程吗？引导线也是自己编的吗？采样周期多少？调试了多长时间？请详细交流一下，学习了。

如果我们经过 · 发表于 2019-4-23 09:59:25

Use 发表于 2019-4-22 22:18
非常漂亮的控制结果，高手！鑚一个
希望介绍一下用的哪家的伺服阀？用的什么传感器，分辨率多高？用的哪家 ...

问的忒详细啊

back2049 · 发表于 2019-4-23 12:26:35

Use 发表于 2019-4-22 22:18
非常漂亮的控制结果，高手！鑚一个
希望介绍一下用的哪家的伺服阀？用的什么传感器，分辨率多高？用的哪家 ...

控制结果一般，只是满足了客户要求，可以更好；调试时间半小时，是比例阀其实性能满足哪家都一样，控制器很普通，运动轨迹和闭环算法自己编写就可以，用控制器自带的也可以，SSI传感器国产进口都可以；
关键是系统匹配，这个系统其实存在一定问题，不过能用

蜻蜓 · 发表于 2019-4-23 17:50:10

back2049 发表于 2019-4-23 12:26
控制结果一般，只是满足了客户要求，可以更好；调试时间半小时，是比例阀其实性能满足哪家都一样，控制器 ...

请教一下：控制器能独立运行吗？是否需要上位机？如果有的话是计算机，还是plc+触摸屏？图形是怎样生成的？

PEN · 发表于 2019-4-23 23:45:13

很好！

由于目标位置，速度和加速度是已知的并且实际位置在目标位置之后，因此可以计算移动时间。此举是确定性的。

多一点前馈会减少跟随误差。

圆啾啾 · 发表于 2019-4-24 08:23:37

back2049 发表于 2019-4-23 12:26
控制结果一般，只是满足了客户要求，可以更好；调试时间半小时，是比例阀其实性能满足哪家都一样，控制器 ...

你是用PLC直接控制的吗？运动规划我感觉倒是好编写，弄个三次多项式就行了。闭环算法就是普通PID算法吗？

PEN · 发表于 2019-4-25 02:46:16

很明显，back2049正在使用Feed前锋，因为以下错误很小。前馈需要使用可以产生目标速度和加速度的良好目标轨迹软件。除非使用已经调试过的库，否则在PLC中很难做到这一点。

Back2049计算固有频率。我接近同样的答案。加速频率应低4倍。 back2049使用的加速频率远小于3。

没有或几乎没有超调。这意味着调整非常好。我怀疑是否使用了积分器。如果使用积分器，则在中间行程期间以下误差将变小并且在结束时过冲。

太糟糕了，我看不到控制输出。

我认为back2049使用了速度和加速度前馈的比例控制。

圆啾啾 · 发表于 2019-4-25 15:29:57

固有频率是怎么计算出来的？按照pen之前说的，如果加入了速度和加速度前馈，在中间行程期间不应该产生一个固有的差值。

back2049 · 发表于 2019-4-25 16:53:52

PEN 发表于 2019-4-25 02:46
很明显，back2049正在使用Feed前锋，因为以下错误很小。前馈需要使用可以产生目标速度和加速度的良好目标 ...

你是对的，加速度=2500mm/s，我使用了速度前馈+PI，但是积分是分离的，中间过程中不运算；
减速度太大，振动很大，客户选择的液压油缸偏小；

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