关于传递函数的问题求教

贝贝

Use 发表于 2019-5-1 22:54
这个脉冲宽度我还真不知道，因为是计算机产生的，或者是硬件直接产生的，步进电机能够响应1-3万的频率， ...

步进电机响应1到3万倍，我给传统伺服控制也可以给这么高的频率，那我的系统能响应么？

游勇

力士乐公司16通径的伺服阀既有为防爆环境而生产的机械反馈式，也有使用电液反馈的。
机械反馈式，0-100%的最快时间约为11ms，电液式的只需8~9ms。估计原因是电液式的反馈不需要考虑F=ma公式及反馈弹簧管的质量，而通过先导液压油直接推动阀芯。
电液反馈的缺点是阀芯在跃阶响应时有超调，而机械反馈则没有。

Use

本贴的讨论非常精彩，对伺服技术和数字技术都进行了非常精彩的讨论，尤其是游大侠对数字缸工作原理的总结非常到位，pen先生也做了精彩大发言，从讨论中就能分析出各自的优缺点，伺服液压无疑也是非常优秀的液压，但他主要的问题是价格昂贵，理论水平要求高，实践经验要求高，当你具备了向游大侠或PEN大侠的水平时，伺服液压也不在话下，当然，还有一个问题，就是维护水平也必须很高，如果这些都没有问题，伺服系统仍然是好东西。而数字液压他把这些大大的简化了，他牺牲的是相位的微小滞后，即游大侠说的阀口开度，大家都知道，伺服阀的开口本身就很小（1-2mm），并且这个滞后对每只缸都是等价的，所以，用到同步上没有任何影响，而对于速度控制，也就滞后看不见摸不着的引导线滞后多少毫秒，根本不影响使用，尤其是停止时本身就需要减速，这时与引导线（即电机转角）的滞后将大大减小，也就是多少毫秒级的滞后，这个滞后正好解决了停车可能出现冲击的问题。另外，数字缸是自动反馈调节的，所以没有采样周期问题，比伺服系统更快，所以抗干扰能力也极强，种种优势就决定了数字液压在许多领域优势突出，尤其是数字化和智能化、网络化是发展潮流，这就决定了数字液压具有极大的发展前景。在液压数字化方面，中国不落后，至少是与国外齐头并进，所以，欢迎同志们加入进来，一起将中国液压全面推进到数字液压，为中国液压的崛起贡献力量。

Use

本贴讨论精彩，内容丰富，对年轻人非常有益，欢迎继续讨论

游勇

传递函数的意义是在系统设计初期已可被免错误。但在液压应用中, 需要使用传递函数来作系统稳定判断的应用並不多, 大部份是速度超过0.5米/秒而定位精度同时达到0.05毫米。在速度0.3米/秒以下, 定位精度0.5毫米以下, 因为速度慢, 产生的振荡对精度的影响少, 就算用比例控制也可達到目的, 再用传递函数分析, 改善的余地也不多, 只能表示传递函数在低速应用上意义不大, 至于传递函数有沒有用？吃过液压系统振荡苦头的人自有结论。

Use

游大侠的解释非常到位，非常感谢，

Use

这是一个非常有益的讨论，各路高手都进行了很好的发言，对于年轻的液压人弄清楚伺服液压非常有好处，弄清楚了伺服液压你就基本掌握了液压。                                                                                                                           伺服液压是个好东西，就是太麻烦了，数字液压实际解决的就是伺服液压需要解决的难题。数字液压的每一步自己都是闭环控制，在这一步之内（1丝米）它也符合闭环控制的规律，也有不稳定问题，增益过大也会振动，所以要适当控制，数字液压缸确实是比例控制，但由于响应快，所以速度跟踪性能很好，停位误差也很小，液压毕竟是液压，要求丝米级定位的系统很少，我们的普通数字液压一般都能达到丝米级，所以几乎满足了绝大部分需求，对于要求更高的系统，我们只要提高脉冲当量的精度即可，一个简单的步进电机细分就解决了。如丝杆导程是10毫米，用1000个脉冲转一圈，这脉冲当量为0.01毫米，如果我将电机细分为5000步转一圈，则脉冲当量就变成2微米了，停位精度就增加了，价钱便宜、精度高、即装即用免调试，这就是数字液压的优势。

Use

这个帖子的讨论非常精彩，讨论很理智、有有水平，受益不浅。尤其是游大侠的发言很是受益:即传递函数主要用在系统的稳定性上，对于高速系统应该注意他的稳定性，一般速度低于每秒300毫米的系统稳定不是大问题，数字液压是闭环控制，也一样成在稳定性问题，所以设计师必须综合考虑，不要过度追求高指标而造成不稳定而影响正常工作。

蜻蜓

杨老好。我觉得这个问题可否归结为如何定义传理递函数合理的问题。
我不懂技术，只能从常理上讲，我觉得开环传递函数和闭环传递函数就如同阴和阳，白天和黑夜，男人和女人，相伴相生的。如同世界上没有女人，只有男人，那么人的名称只能称为 人，就不会有男人的称呼一样。如果没有闭环传递函数，那就不会有开环传递函数的说法，开环传递函数和闭环传递函数只能统称为传递函数了。那就只剩下如您所说“开环传递，闭环调节”了

现在人们把闭上眼睛传递物品的行为称为开环传递；
把睁开眼睛传递物品的行为称为闭环传递。
如果您不同意闭环传递（函数的）说法，您如何描述和区分“睁眼传物”和“闭眼传物”的这两种行为？您如何描述和定义“睁眼传物”的行为？您总不能描述和定义为“闭眼传物，睁眼调节吧”，（相当于“开环传递，闭环调节”），如按您的说法，那这种行为到底是睁眼还是闭眼啊？
所以我认为，定义闭环传递（函数）这个词是合理的。
杨老：我为什么在这里的回复，我真正要表达的是什么？您心里应该清楚吧，哎！

Use

蜻蜓 发表于 2022-2-16 09:37
杨老好。我觉得这个问题可否归结为如何定义传理递函数合理的问题。
我不懂技术，只能从常理上讲，我觉得开 ...

现在的控制是电反馈控制，从大的宏观上看是闭环的，即每输入一个控制电压信号后就输出一个流量，然后产生一个位移，这个位移的大小是不确定的，这是开环控制，即两个采样周期之间是开环控制，然后采样，与实际希望之比较，出现一个偏差，根据这个偏差再经过PID运算给出一个新的值，如此往复，直到模着控制线走到终点。
所以我的四句总结：开环输入看结果，闭环反馈看误差，不断调整输入量，紧跟引导部走样。这是瞎子摸线的原理，那根线就是引导线。这是我的理解，不知对否？欢迎指正。