关于传递函数的问题求教

Use

贝贝 发表于 2019-5-1 22:47
脉冲是有宽度的，你们的宽度是多少？
也就是你们脉冲输入一个，然后看看你们数字缸的输出特性，是一个方波 ...

这个脉冲宽度我还真不知道，因为是计算机产生的，或者是硬件直接产生的，步进电机能够响应1-3万的频率，所以数字缸就能有上万倍的调速范围。并且是可以连续设定的。至于波形，我们更不关心了，只要步进电机不失步就满足要求。

Use

讨论的很好，这个问题也问得很好。回答如下:
  步进电机从原理上说是步进的，没有伺服电机平稳，但步进电机也在发展，尤其是采用细分后已经非常平稳了。而液压，由于油缸有液容的作用，所以就更加平稳了，你注意杨涛发的每秒1丝米的运动，这是很慢的了，是步进运动最明显的时候，你都看不出明显波动变化，如果速度加快，就更看不到速度的波动和变化了。昨天我发上去一张速度和位置控制的照片，非常平稳。这也是我们控制同步视频上硬币不到的原因。所以不用担心步进脉冲驱动会带来液压脉动。而高速开关阀却要大大的防止这一问题。

贝贝

细分到几乎连续输出了，那就说明数字缸的响应是有时间的
这个响应就是一个机液伺服机构的脉冲响应特性而已，这个脉冲响应特性和哪些因素相关呢？肯否赐教

Use

贝贝 发表于 2019-5-2 22:04
细分到几乎连续输出了，那就说明数字缸的响应是有时间的
这个响应就是一个机液伺服机构的脉冲响应特性而已 ...

与油缸大小有关、与负载质量有关，与油源压力有关，与阀的压力增益有关，这些都是必须配合好的才能获得最好的结果。

圆啾啾

Use 发表于 2019-5-3 09:05
与油缸大小有关、与负载质量有关，与油源压力有关，与阀的压力增益有关，这些都是必须配合好的才能获得最 ...

你说这些因素必须配合好才能获得最好的结果，这些配合是靠你们的经验还是计算出来的呢？ 如果是计算出来的，那不需要研究传递函数吗？ 我大致了解了一下数字液压，感觉是一个机械反馈的只有P调节的一套闭环PID控制系统，数字液压自己就是一套闭环控制系统，对使用者来说是半闭环的。之所你说的数字液压的诸多优点，实际上是建立在你这套闭环系统响应足够快的基础上。同样，你这种机械反馈装置可能有很大的稳定裕度和带宽，以至于你说免调试，傻瓜式操作。天下武功，唯快不破。

蜻蜓

Use 发表于 2019-5-1 22:54
这个脉冲宽度我还真不知道，因为是计算机产生的，或者是硬件直接产生的，步进电机能够响应1-3万的频率， ...

杨老：我请教一个初级问题，数字缸设计是否考虑固有频率，上万倍的速度调节，会否受到固有频率的限制？谢谢解答。

圆啾啾

我现在主要做电气自动化设计，对液压了解甚少，但是对伺服电机还是有一定的了解。我很希望以后设计液压产品就像是控制伺服电机一样简单。我不需要考虑过多的液压方面的专业知识，只要是选择好合适的型号，上位机（PLC）发送一个位置指令，液压缸就是运动到该位置，并且定位精准。

游勇

虽然是用丝杆作反馈，基本的液压物理如流量和压差的关系，还是正确的。在下对丝杆作机械反馈是如如下猜想：
1. 当丝杆开始转动时，伺服阀开始开启，主液压缸开始移动；
2. 当丝杆转速不变时，主液压缸以对应的不应速度移动，而伺服阀这时的开口度便保持不变以提供不变的流量，这开口度便是主缸和丝杆反馈中的跟陡随误差；
3. 当负载变化时，压差产生变化，液压缸的速度改变，从而引至伺服阀开口度改变以保持主液压缸和丝杆的同步，若液压缸推不動负载时，步进电机马达也会转不动；
若在下的猜想正確，传递函数的结沦是伺服阀的流量曲线不度应是直线，而是和比例方向阀的三角型开口度相近，这样一来丝杆的起始直线运动也可给主液压缸引入S形的加速和减速从而降低振动的机会。

蜻蜓

数字液压缸内反馈，内建闭环，对外开环，估计实现闭环控制有个条件，就是系统压力要大于负载力，如果系统压力大于负载力，数字缸推得动负载就是闭环，小于负载力推不动负载时，就是开环。我估计电机驱动力会大于液动力，电机还会转，阀芯走到头时可能有类似超越离合器之类的机构，对电机阀芯进行保护。传统伺服机构如果负载异常增大，大于系统压力，也不受控，不过因外反馈，能报警，这是两者区别。一般来说系统压力设定会考虑异常状态下的负载增加的情况，对于重要场合，数字缸加一个外监控就行。

贝贝

蜻蜓 发表于 2019-5-5 10:25
数字液压缸内反馈，内建闭环，对外开环，估计实现闭环控制有个条件，就是系统压力要大于负载力，如果系统压 ...

设想负载是负的时候，数字缸怎么动？