关于传递函数的问题求教

游勇

蜻蜓 发表于 2019-3-24 23:40
使用电脑仿真，我们不需要拉氏变换，可直接把输入放进传递函数，输出便会产生。若没有传递函数，便要把東 ...

电液系统本身有物理公式可以计算，每毫伏电压输到比例阀，液压缸会跑多快，这是在液压仿真系统内使用的公式。若我們输入不同幅值及频率的正弦电压讯号，仿真系统便生成对应的行程，再和输入讯号比较，便得出波德图。
有些仿真系统沒有这些液压公式，便大而化之，把电液系统简化为传递函数，用以观察需要何种控制手段，PID？PI？PIDT1？甚式或状态反馈。

xuppeng007

PEN 发表于 2019-3-25 15:04
我明白，但计算机使用什么方法？
谁编程了电脑？
我不能在运动控制器中包含Matlab或Amesim。

In matlab or Amesim, I can model my system and get some controller parameters, and then I can set physical controller parameters according simulation results

游勇

Use 发表于 2019-3-25 10:11
游大师的建议非常好，值得考虑和学习。另外，游大师能解答我上面的两个疑问吗？即那些系统需要伯德图指导 ...

伯德图对两点一线的运动意义在于能找出最快而又稳定的液压缸-质量的运动曲线。举个例子，一个吹瓶机的模具重750公斤，通过一根50/36-750的液压缸，要求少于一秒內完成700的行程。通过伯德图，发现普通的直线加速不能满足要求，使用“S”曲线便可解決。沒有极限要求，伯德图也不需要了。开关阀可解决的应用也不需要用比例阀。

PEN

xuppeng007 发表于 2019-3-25 18:17
In matlab or Amesim, I can model my system and get some controller parameters, and then I can set  ...

你能提供一个例子吗？
如果控制器增益为10（mm / s）/％控制
固有频率为10 Hz
阻尼系数为0.33333
什么是最佳比例增益？
你能展示出一个10毫米的台阶吗？
我们可以与我的python模拟器进行比较。

Can you provide an example?
If the controller gain is 10 (mm/s)/%control
the natural frequency is 10 Hz
the damping factor is 0.33333
What is the best proportional gain?
Can you show a plot showing a step of 10 mm?
We can compare with my python simulator.

PEN

“举个例子，一个吹瓶机的模具重750公斤，通过一根50 /36-750的液压缸，要求少于一秒内完成700的行程”
我不相信这一点。 模具总是在移动。 没有时间形成型坯。

Use

非常精彩的讨论，大伙可以见证传统伺服系统是怎样精确控制速度和行程的了，尤其是PEN先生贡献了三种方法：1.传递函数，2.空间状态。3.微分方程。太高深了。值得学习和请教。PEN真不愧为控制专家。不知道有人能否解释他的三种方法？

PEN

Use 发表于 2019-3-25 22:25
非常精彩的讨论，大伙可以见证传统伺服系统是怎样精确控制速度和行程的了，尤其是PEN先生贡献了三种方法：1 ...

不不不！
我使用3种方法来实现传递函数。
1, 拉普拉斯变换。
2.国家空间。
3.微分方程。

除非可以找到开环传递函数的值，否则我们所谈论的只是无用的。

这是一个旧文件，显示了如何计算开环传递函数的值。
第0列是时间
第1列是目标位置。
第2列是实际位置
第3列是目标速度
第4列是实际速度
第5列是控制输出
我使用第0列，第2列和第5列中的数据来计算传递函数。
https://deltamotion.com/peter/Mathcad/Mathcad%20-%20Sysid%20T1P2%20ODE-Forum.pdf
请注意，实际速度非常嘈杂，而估计位置则不是。实际速度并不准确。实际速度不可能如此快速地改变。估计的速度更接近真实的实际速度。请注意，我也可以计算估计的加速度。
通过该模型，我可以估计未来几毫秒内会发生什么。

在温度控制系统中，存在称为史密斯预测器的控制算法。我在YouTube频道上制作的关于史密斯预测器的视频是我所有视频中最受欢迎的视频。我最受欢迎的视频不是运动控制视频。

PEN

没有问题？
当它非常低时你如何计算速度？
如果反馈分辨率为5微米。 当采样率为1毫秒时，最低可检测速度为5 mm / s。 如何以7.5mm / s控制。 有时会有两个计数。 有时会有1个计数。 没有办法计算出7.5毫秒的精确速度。 可以使用滤波器，但会增加相位延迟。 弊大于利。

沿海岸奔跑

个人认为机械控制工程或者自动控制原理的课本或许能够解答你的疑惑。

Use

高手们，到现在为止好像还没有说清楚哪些系统必须要传递函数来指导。游大侠说了点到点的控制可以优化启动过程，伯德图可以指导正旋振动时的频率范围。还有更精彩的吗？
传递函数真能方便的计算出结果吗？怎样计算？举个实例！本人还有疑问？请高人指点。