关于传递函数的问题求教

蜻蜓

Use 发表于 2019-3-22 14:09
PEN,我问这问题你真不明白原因吗？我懂不懂没关系，你先回答了再说。
回答上述问题论坛上应该有一大堆，安 ...

我们都知道您为何问这个问题，您要讲解杨氏变换。

我能听到的拉氏变换都是千篇一律的讲解，不像是经过大脑思考并从口中表达的，更像经过肠道思考的产物-----“拉屎变幻”，实际上如果画个映射图，理解拉氏变换也不是很难，

拉式变换是把时域问题放到复频域，是换个维度观察和解决同一个问题，两个坐标系是一一对应的。拉氏变换留给洋老吧（洋老：洋老师，我对pen老师的称呼）

我讲一下我对数字液压的理解：

1什么是杨氏变换？杨氏变换的数字液压与拉式变换模拟液压（电液伺服）是否相同？

经过变换的数字液压与模拟液压是否一一对应？

从逻辑的角度考虑，如果相同，那么模拟液压的优缺点，在数字液压上应该也一样相同具有，如果不同，那么杨老82年论文就不应该出现传递函数和伯德图，所以二者本质上是相同的，数字液压想脱胎换骨，凤凰涅槃，首先要得摆脱拉氏变换的传递函数的束缚。

2  数字液压与模拟液压有什么不同？

我认为杨氏变换的数字液压是牺牲部分利益换取另外部分的好处，比如牺牲了灵活性换取了易用性，我认为数字液压是拉式变换后的杨氏交换。

杨老经常用傻瓜相机比喻数字液压易用性，用数码相机比喻数字液压，用胶片相机比喻模拟液压，似乎数字液压会像数码相机淘汰胶片相机那样取代模拟液压。

就目前数模液压的关系，我更想用呆扳手（叉板子）比喻数字液压，用活扳手比喻模拟液压。

假如我这个比喻恰当的话，我的问题是：在我说不太准我的螺丝多大的情况下，我怎么买扳手？

希望杨老有机会讲解一下，数字液压目前的设计选型容错能力问题。

Use

非常感谢蜻蜓博士蜓参加讨论，蜻蜓博士的观点非常新颖，值得思考。PEN先生，看见水平了吧！不要过于狂妄。
当然，我更想听到游大侠的解答，因为我感觉游大侠真是将伺服液压吃到肚子经过消化后的精辟回答，浅显易懂，能说道点上。让人心服口服。

蜻蜓

Use 发表于 2019-3-24 18:54
非常感谢蜻蜓博士蜓参加讨论，蜻蜓博士的观点非常新颖，值得思考。PEN先生，看见水平了吧！不要过于狂妄。
...

杨老：我不是什么博士，没那水平，所以上面观点未必准确，说的不对的地方，还望指正.  我相信尺有所短，寸有所长，尺和寸不代表差距，我觉得数字液压和模拟液压各有所长。

数字液压

蜻蜓 发表于 2019-3-24 13:24
我们都知道您为何问这个问题，您要讲解杨氏变换。我能听到的拉氏变换都是千篇一律的讲解，不像是经过大脑 ...

蜻蜓的洞察和理解能力远在Peter之上，几次问问题都非常有深度。

我来简单回答一下：“希望杨老有机会讲解一下，数字液压目前的设计选型容错能力问题。”
做个假设，用一个最高频响的伺服阀控制在其频响特性以下的任何系统，技术上应该没有问题吧？但大家都知道不同频响的伺服阀，价格差异非常大，因此人们才会需要像Peter那样精通各种计算才能选择出性价比合理的产品搭建系统。但数字液压不同，数字液压频响问题之前的论述中早有了，这里不在赘述，因此数字液压产品的选型不需要像伺服阀控系统那样需要进行复杂的计算，即便是计算了，对于选择数字液压产品的成本也没什么不同（数字液压的价格与频响不是正相关的）。在实际应用中大家可以看一下我们实现的硅钢极薄带厚度自动控制系统，所使用的数字缸与其它应用没什么不同，但这样的应用对于伺服阀控系统而言则有极大的不同（硅钢极薄带AGC的技术难度大家可以了解一下）。

一般情况下，只要是伺服阀控液压系统能实现的应用，用户在选择数字液压产品时，只需要参照系统压力、流量、缸径（马达排量）等基本液压参数即可，数字阀基本通用。

对于无从参考的系统，我们也会用大家常用的方法算算（Peter认为只有他才会的），但选择数字液压产品基本也没什么不同。

因此我想蜻蜓提到的数字液压选型容错能力问题刚好对于数字液压来说是很大的优势，这也是我们一直在讲数字液压“简单”的根本。

我之前提到的液压马达超低稳定速度控制的原理、0.6MPa启动压力的液压缸实现超低稳定速度控制的原理。。。这些都是实际的应用案例。

简单一句话：高频响但低价格的数字液压产品能广泛适应大多数应用需要。

游勇

伯德图不必一定要知道传递函数才能完成，也可通过实际测量取得。例如只要把数字缸的步进电机换作伺服电机，通过伺服电机产生不同幅值和频率的正弦运动，再测量数字缸的行程变化，便可得到该数字缸的伯德图。当然数字缸已生产出来，伯德图测出来的意义也不大。但若是用来和推导出的传递函数作比对，便可遂步完成数字缸的传递函数，对设计数字缸应用系统应该很有意义。
找到固有频率後，就算是两點一线的运动，通过设定“S”型的加速和减速，可更快更平稳地运动，可提高效率。

蜻蜓

游勇 发表于 2019-3-23 16:24
1.什么是传递函数？什么是开环传递函数？什么是闭环传递函数？
传递函数主要是描述一个系统在不同的输入下 ...

使用电脑仿真，我们不需要拉氏变换，可直接把输入放进传递函数，输出便会产生。若没有传递函数，便要把東西做出來再看结果，企业成本便.....

请教游侠：
微分方程经过拉氏变换后才有的传递函数，不经过拉式变换，怎么得到的传递函数？是把输入直接放到微分方程中？还是。。。。。。

Use

游勇 发表于 2019-3-24 23:35
伯德图不必一定要知道传递函数才能完成，也可通过实际测量取得。例如只要把数字缸的步进电机换作伺服电机， ...

游大师的建议非常好，值得考虑和学习。另外，游大师能解答我上面的两个疑问吗？即那些系统需要伯德图指导？线性系统需要伯德图指导吗?同步系统需要伯德图指导吗？非常希望得到答案。也欢迎其他高手赐教
谢谢！

PEN

“使用计算机模拟，我们不需要拉普拉斯变换，我们可以将输入直接输入到传递函数中，并且将生成输出。如果没有传递函数，我们必须制作并再次看到结果。该企业是... “
什么输入？
输入什么？
什么是直接的意思？
什么转移功能？

没有必要使用拉普拉斯变换。有必要知道用于进行拉普拉斯变换的开环增益，固有频率和阻尼因子。有三种选择。
1使用拉普拉斯变换。
2.使用状态空间表示开环系统。
3.使用微分方程。
所有这三种方法都需要知道开环增益，固有频率和阻尼因子。

我使用所有三种方法。使用微分方程是最好的方法，因为可以对非线性系统进行建模。

当系统或模型是线性的时我使用拉普拉斯变换，我只对阶跃响应感兴趣。使用拉普拉斯变换很难模拟目标轨迹。

该空间可以很好地模拟线性系统的响应。拉普拉斯变换的优势状态空间也很容易模拟目标轨迹。

如果系统是非线性的并且需要随机输入，则微分方程是进行模拟的最佳方式。

我在视频中展示了我可以轻松计算开环增益，天然频率和阻尼系数。由于我知道如何形成闭环传递函数，我可以计算出控制器增益。
据我所知，并非evey Bosch-Rexroth可以做到这一点。

xuppeng007

蜻蜓 发表于 2019-3-24 23:40
使用电脑仿真，我们不需要拉氏变换，可直接把输入放进传递函数，输出便会产生。若没有传递函数，便要把東 ...

我想大侠原来的意思应该是，使用电脑仿真，微分方程拉氏变换传递函数求解这一系列过程都是电脑在后台做了吧，自己就不用手动干这些事儿啦。

PEN

xuppeng007 发表于 2019-3-25 14:21
我想大侠原来的意思应该是，使用电脑仿真，微分方程拉氏变换传递函数求解这一系列过程都是电脑在后台做了 ...

我明白，但计算机使用什么方法？
谁编程了电脑？
我不能在运动控制器中包含Matlab或Amesim。
使用Matlab或Amesim不需要理解Matlab或Amesim中的算法。