另一个难以控制的系统

PEN

https://deltamotion.com/peter/Videos/Non-Linear-Lab_Medium.mp4
视频显示学生花了大约30分钟来控制非线性系统，以便实际位置，速度和加速度遵循目标位置速度和加速度。

我们有培训课程，展示如何控制像这样的困难系统。

这是一个非常难以控制的系统。 为什么。
这是液压奥运会的另一个问题。

圆啾啾

有个问题咨询下pen先生，我想用dalta控制器实现几十路的油缸的同步控制，可以通过多个150控制器通讯起来的方式实现吗？

PEN

150个控制器或150个液压缸？
一台RMC200可以同步32个液压缸没问题。
要同步150个液压缸，需要向5个RMC200发送命令。我们从未遇到同步任何数量的液压缸的问题，但这取决于规格。它取决于位置容差，速度和以太网通信。
一台RMC200上的液压缸之间的同步性非常好。但是，RMC200之间的同步将根据以太网向所有5个RMC200发送命令的速度而有所不同。理想情况下，所有命令都可以同时发送，但以太网是不可能的，因为命令一次通过网络一个命令。然而，在100Mb / s时不应超过一毫秒。因此，如果最大速度为200mm / s且最后一台RMC200在第一台RMC200之后1毫秒获得其命令，则最后一台RMC200将为200mm / s * 0.001s = 0.2mm
目标位置的差异。那可以接受吗？
对于像ProfiNet或EtherNet / IP这样的更快的以太网协议，这一直不是问题。

如果同步必须更严格，PLC会向5 RMC200发出所有命令，然后使用PLC的数字输出到所有5个RMC200。到目前为止，没有人必须这样做。

以下是使用11个RMC150同步53个液压缸的示例。发出命令的PLC是Control Logix RMC150最多只能同步8个轴，因此8个平台中的每个平台都有一个RMC150，三个平台有3个。
https://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4
https://deltamotion.com/peter/Videos/HODW%20v6%2020181227.mp4

重要的是网络上没有其他以太网流量会导致冲突和重试

圆啾啾

不是150个缸，是用多个RMC150控制大约72个缸。 我现在了解的ethercat通讯速度是很快的，不知道delta的控制器支持ethercat通讯方式吗？

PEN

我们还不支持EtherCat。 它是列表中的下一个协议。 可能到今年年底。
我现在的建议是将RMC200s与ProfiNet一起使用。 RMC200有两个以太网端口，因此可以通过以太网电缆串联连接。
不需要以太网交换机。
RMC200经认证符合ProfiNet IRT标准。

补充内容 (2019-2-27 14:41):
应该是ProfiNet RT而不是ProfiNet IRT

back2049

非线性系统，负载一直在变化，导致压降在匀速时一直在变化，单一的前馈和PID应该不好控制

PEN

你是对的！
实际角度，角速度和角加速度仍与目标角度，角速度和角加速度相匹配。
几乎没有跟随错误。 不摇晃地停止摆臂很困难。 控制摆臂超过90度是很困难的。
如何像视频一样控制液压缸和负载？

有许多实际应用。
浇注金属时控制钢包角度。
将管道从水平升高到垂直以进行石油钻探是另一回事。

我们教学生如何控制困难的应用程序。 所有其他应用程序都很简单

back2049

PEN 发表于 2019-2-26 23:15
你是对的！
实际角度，角速度和角加速度仍与目标角度，角速度和角加速度相匹配。
几乎没有跟随错误。 不 ...

有些工况是正负载和负负载切换，切换过程中就不大好控制

机械专业

有个问题咨询下Peter先生，我们现场原来有一套压力补偿泵450L/min的泵站，通过70米长的地槽硬管管路，接到一只缸径80mm的伺服油缸，伺服油缸上面装有G761；伺服缸是可以定位，然后静力加载。

但是，现在450L/min的泵站由于比较大，换成了120L/min压力补偿泵站，硬管距离是80米，发现伺服油缸最基本的动作-定位都不能做，在定位点来回振荡，请问有何种方法可以解决，加比较大的蓄能器是否可行？
Mr. Peter ，I have a question for consultation. We used to have a 450L/min pump station with a pressure compensation pump.Oil go through a 70-meter-long groove piping line, then it was connected to a servo cylinder with a diameter of 80 mm. The servo cylinder is equipped with a G761 servo valve. The servo cylinder can be positioned and then loaded statically.

But now 450L/min pumping station has been replaced by 120L/min pressure compensating pumping station because of its large size. The distance between station and cylinder is 80 meters. It is found that the most basic action-positioning of servo cylinder can not be done. It oscillates back and forth at the positioning point. What method can be used to solve this problem? Is it feasible to add a larger accumulator at the cylinder?

PEN

是的，但你可以在视频中看到动作是平滑的。 这是通过根据摆臂角度每毫秒更新所有控制器增益来实现的。

你熟悉三次样条吗？ 罗克韦尔称他们为凸轮桌。

我们可以使用我们的增益计算器来计算4个不同摆臂角度的控制器增益。 我们为每个控制器增益创建一个三次样条曲线。 我们还为液压缸创建了一个立方花键。 这是总共8个三次样条曲线。 一个用于液压缸位置，积分器增益，比例增益，微分增益，二阶导数增益，速度前馈，加速度前馈和加加速度前馈。
每毫秒，摆臂角度用于指示所有8个三次样条曲线作为摆臂角度的函数。