有关PID控制的所有信息的90％。

创圆船

数字液压 发表于 2019-1-30 14:58
有人喜欢将问题复杂化让大家看不懂，我们擅长将复杂问题简单化。

PID完全可以变结构变参数，只要设置 ...

你说的“复杂一些的还可以通过误差的变化率和误差变化率的变化率修正域界，更早的纠正误差。”
我见过，类似于与模糊控制结合，通过误差的变化速度和加速度来选择各个参数的值，实现自适应控制。

数字液压

是的。其实自整定PID的很多取值方法也是利用类似的这些方法实现的。这些方法并非是某些人的专利，而是人们日常工作生活中总结出来的优化方法而已，但有些人非要将其利用数学表达式描述后大多数人看不懂了，就变成他炫耀的资本，很可笑。

其实就如同我说的，会骑自行车，你就是控制专家，只不过很多人不会用数学表达而已，数学只是一种非常精简的表达工具而非问题的核心。人人都可以成为控制专家。

PEN

创圆船 发表于 2019-1-30 09:27
PID再好，再经典，可是它的参数不可变，遇到工况变化的时候还是起不了太大作用，甚至会起负作用。

PID参数不是不可变的。每个循环时间都可以更改PID控制器增益。我们有一个专门的培训系统，用于教授如何改变PID增益。我稍后会播放该视频。

我们仍在等待数字液压向我们展示任何东西。

Use

我也来谈谈时间常数吧，否则PEN先生天天抓住时间常数不放，好像这是一个好大的问题：
PID已经提出几十年了，确实是一个非常经典的控制方法，三个参数互相制约和互相补充，其中影响最大的就是比例因子P，在许多系统中，p控制已经完全满足要求了，但P控制有一个缺陷，就是不能消除静差，当油缸停止运动后，与目标值可能出现微小误差，他不能消除这个误差，而加上积分项后，随着积分时间的增加，控制器会输出信号打开阀门，去消除这个误差。看起来这是非常好的事，哪么我们就来谈谈P控制和PI控制带来的利与弊：

PEN先生说5个时间常数可以减少到1%的误差，这是正确的，因为数字缸的速度衰减是按指数变化的，它会越来越慢，从理论上讲他要无限长时间才能达到设定值。但这里PEN忘掉了一个事实，就是油缸是在推动负载，油缸自己也有摩擦力，即当阀口关闭到一定的时候，其压降不能推动油缸运动的时候，油缸就停止运动了，并且这个过程非常快，一般几十到上百毫秒，而这种按指数衰减的停车，正好减少对设备的冲击，所以在一般的系统中我们不用单独编制减速停车的程序即可实现无冲击停车，油缸运动讲究的是重复性，只要重复性好油缸就受控。而数字缸正好具有极好的重复定位精度，一只非常廉价而普通的数字缸，重复定位精度即可实现0.02——0.05毫米，这已经满足了绝大部分的用户要求，如果实际位置与设定位置有差距，只需增加或者减少脉冲数即可，所以应用起来很方便，不存在不到位或过度时间太长的问题，更何况我们还有方法让他立即停车的手段，P控制还有一个好处是停位后就稳定了，因为静摩擦系数远大于动摩擦系数，所以停位后很稳定。
我们再来看PI控制，由于有积分项，停车不可能与希望值完全一致，所以停车后随着时间的增加，积分项越来越大，最后达到阀的动作要求，阀口打开，油缸运动，但这个运动量不一定正好消除误差，很可能就过头，于是随着时间的增加又出现油缸反向运动，于是就出现了我们所说的零飘，这个讨厌的零飘还要想办法去消除，这就是什么事情都是一分为二的，必须全面分析取其之长，避其之短，满足使用要求才是最重要的。至于D的作用，主要是抑制突然的干扰，不在这里讨论。如有错误，欢迎指正。

PEN

惊人！ 杨世祥对PI控制是正确的。 PI控制将导致过冲。 这是很好的信息。 这比杨涛告诉我们的PID要多得多。

但是，通过使用前馈可以消除过冲。 带前馈的PI控制是控制液压缸的好方法，但也需要目标轨迹软件来生成速度和加速度前馈的平滑速度和加速度。
编写目标轨迹软件并不容易。

back2049

Use 发表于 2019-2-11 10:30
我也来谈谈时间常数吧，否则PEN先生天天抓住时间常数不放，好像这是一个好大的问题：
PID已经提出几十年了 ...

曾经一个客户那里碰到定位问题正如杨老所描述的，油缸到位后过一段时间就会漂移，而且没有规律，在加入积分后虽然可以把油缸重新定位，但是由于积分系数很难整定，太小了油缸回位慢，快了会导致抖动，由于客户使用的是正遮盖比例阀，常用的积分算法很难达到客户要求，一般客户要求油缸到位后是不允许来回调整的

Use

知识要会学会用，不会用等于零，数字缸不需要PID调节，但用数字缸控制的系统会用到PID调节，所以欢迎PEN先生展示模糊控制和PID控制，
其实所谓的控制理论就是一种方法，比如骑自行车，就是一个非常好的平衡控制，每个人都会，但你问他是怎样控制的，他的控制理论是什么？我估计没有一个人能回答出来，而每个人都控制的很好。所以控制就是人们解决问题的一种能力。而伺服液压的控制。数学家们进入后，用数学的方法描述了它的关系，让人们有了新的认识。但控制方程里可变因素太多了，要考虑的东西也太多了，所以靠理论解决不了问题，还是得靠现场调试，不断的优化，不断的完善，才能投入使用。
现在，数字液压把这些都省了，他可能没有那么多高大上的理论，但他足够高的精度已经让理论完善的伺服液压很头疼了，比如微米级的分辨力，极高的重复定位精度，及稳定的速度精度，极大的调速范围，这些都是传统伺服极难实现的，而数字液压却轻松实现了。所以，任何一个技术不是看他的理论有多么高深，而是看这个技术解决实际问题的能力，人们追求的是后者而不是理论高深、调式复杂、价钱昂贵、维护麻烦的后者。这才是主要的。

蜻蜓

气球碎了是不是要告诉人们之前表演是一个一碰就碎的皮球，而不是一个实心的球，就像魔术师表演时证明自己的道具。     关于MTS气球演示的争论。可否这样比喻一下，不一定恰当。就好像要登上一座高楼，杨老给出方法是坐电梯登上高楼，而MTS有直升飞机制造技术（相当控制器传感器技术），为了向人们展示自己的技术，MTS用直升飞机登上高楼。杨老的电梯方法简单实用，方法正确，但我不认为MTS是脱裤子放屁，绕弯子解决问题，可能是MTS是故意绕弯子展示自己技术。假如MTS反问我们，海上救援，高山救援等场合，没有电梯时候你们怎么办。我们怎么回答？


数字液压发了几个视频，5微米步进，AGC，马达低速控制，是不是可以说数字液压在低速小幅值的控制方面有很好效果。

Use

蜻蜓 发表于 2019-3-10 08:30
气球碎了是不是要告诉人们之前表演是一个一碰就碎的皮球，而不是一个实心的球，就像魔术师表演时证明自己的 ...

很同意你的观点，这个项目其实主要是展示MTS传感器的，但搞这个视频表演的陷入了传统思维，只有这种方法才能实现，PEN先生也陷入了这个思维，各有所好，本来无可非议，但PEN展示的目的是证明它的控制器多么的高大上，也确实高明不错，对不精通控制的朋友们，确实有很大的冲击力，关键是PEN先生上传的目的是认为只有他的控制器能做到，我们做不到，还说我们这不明白哪不明白，为了回应PEN先生对我们的质疑，才同样提醒PEN先生达到这个目的有更简单更实用的方法。其实这个方法对搞传统控制的也是一个提醒：复杂问题简单化才是真正的高手和难能可贵的，思路决定出路，这就是我们攻克一系列技术难题的法宝，包括20辊轧机的AGC控制，国内顶级专家国家立项攻关10年，耗资无数。而同样的难题在我手里就变成了小儿科的问题，我现场都没去就一次解决，价钱是传统的十分之一，时间是百分之一，寿命是数倍。其原因也是找出了事物本质，用极为简单的方法就解决了，并且长期好用。关于脱了裤子放屁（比喻形象但歉文雅、抱歉）指的是摆杆控制，既然已经有角度传感器了还搞什么巴罗夫的油缸内置传感器？将线性控制变成复杂的非线性控制？不是制造麻烦吗？

蜻蜓

提到MTS, 我想起来，我曾经修理过一台MTS加载试验机， MTS加载试验机加载部分是伺服控制（液压控制），伺服缸阀都很精致。横梁升降，试件夹紧是液压传动，这台MTS在液压传动部分设计有缺陷甚至可以说是错误的，缺陷是误操作会导致部件损坏。
学习MTS，也要质疑。