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楼主 |
发表于 2018-12-3 06:13:30
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任何波形都可以表示为许多频率的总和。 运动轨迹可以表示为许多频率的总和。 这称为傅里叶变换。
这适用于电机和液压缸。
运动轨迹应避免需要高频波形,因为执行器受带宽限制不能跟随接近或高于执行器带宽的频率。
线性斜坡需要许多高频正弦波来重现。 但是,执行器不能跟随这些更高频率的正弦波,因此应避免线性斜坡。
使用正弦或余弦函数的斜坡将需要一个加速频率。 停止时需要更多的低振幅频率。 |
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