压力控制不稳定，求教！

PEN

称重传感器放大器必须能够快速响应力的变化。
它有多快？ 4K Hz到8K Hz应该是好的。

什么是液压伺服阀的型号。 阀门应该很快并且在阀芯上没有重叠
提供阀门文档的链接。

力=Force
压力=Pressure
压强=Pressure?

我正在学习中文

ysuzhangwei

是这样的，只是一个用流量阀（如果我没猜错的话），来控制压力或者是力的系统，系统本身是一个一阶有差系统，pid最好是带有I，也就是积分来消除静差的，你现在就是靠比例系数来消除的，所以这个数要正好。

圆啾啾

数字液压 发表于 2018-11-8 20:14
您的伺服阀出口与油缸之间的距离有多远？您的控制周期是多少（也就是PID多长时间输出一次）？

大约5米左右，用软管连接。我看了下控制周期，尽然是100ms，太大了，之前竟然没有发现，惭愧！我把控制周期调到10ms，效果好多了，最起码把P调小后不震荡了。感谢你的提醒！
我如果换个更快的控制器，把周期调到0.2ms，会不会更好呢

圆啾啾

ysuzhangwei 发表于 2018-11-9 15:31
是这样的，只是一个用流量阀（如果我没猜错的话），来控制压力或者是力的系统，系统本身是一个一阶有差系统 ...

使用的阿托斯的比例伺服阀，其实安装理论上讲，流量和力是一个本身就是一个积分系统（我是这样认为的，不不知道对不对？），只用P是不会有静差的，但是因为在实际应用中零点漂移的问题，实际上只用P还有静差的。我尝试加了I，静差是消除了，但是会容易超调，我试着用一下积分分离算法，看看效果怎么样。

圆啾啾

PEN 发表于 2018-11-9 12:44
称重传感器放大器必须能够快速响应力的变化。
它有多快？ 4K Hz到8K Hz应该是好的。

阀是用的阿托斯的比例伺服阀，之前用过比例阀，发现控制效果非常差，后来改用的比例伺服阀。现在问题应该是找到了，因为我的PID的控制周期设置的是100MS，我想这对于一个液压系统来说实在是太慢了，我把控制周期设置到10ms，效果改善很多，P值较小时也不会发生震荡了。10ms的周期够用了吗？如果周期更快些，控制效果会更好吗？

力的单位是N，压强的单位是N/（M*M）,（在有些情况下也把压强说成压力）。

PEN

您当前的系统设计不正确。没有希望控制它。

阀门和活塞之间5米太多!!!!

压力或力控制必须以非常高的频率响应才能实现良好的控制。液压缸上的力环就像伺服电机中的扭矩环。扭矩环必须很快。速度环可能稍慢。这是因为扭矩或力会导致加速。加速导致速度和速度引导位置。

油中声音或压力波的速度约为1.5米/秒。因此阀门和活塞之间至少有3毫秒的延迟。此外，阀门和活塞之间的软管将降低固有频率并吸收压力变化。用钢管更换软管，使管道尽可能短。最好将阀门安装在气缸上或尽可能靠近气缸。

最后，每100毫秒更新太慢了。最小更新速率应为每1 ms。

我使用Atos伺服阀在压力机之前精确控制力。您应该提供型号。如果Atos阀门的阀芯过零，则应该是好的，但应提供型号。

http://deltamotion.com/peter/Hydraulics/Valves/Atos/F180.pdf
在第13节中。见图1.阀门应有一个线性阀芯。
见图7.压力增益区域很好。
见13.3节Bode图。 5％的反应非常好。当控制压力或强制阀芯移动很少时，可以使用5％曲线。对于运动使用90-100％的曲线

Your current system is not designed properly.  There is no hope to control it.

5 meters between the valve and piston is  too many!!!!

Pressure or force control must be done with a very high frequency fresponse for good control.   The force loop on a hydraulic cylinder is like the torque loop in a servo motor.  The torque loop must be fast.  The velocity loop may be a little slower.  This is because torque or force cause acceleration.   Acceleration leads velocity and velocity leads position.

The speed of sound or pressure waves in oil is about 1.5 m/s.   So there is atleast 3 ms delay between the valve and the piston.   Also, the hose between the valve and the piston will reduce the natural frequency and absorb pressure changes.   Replace the hose with steel pipe and make the pipe as short as possible.  It is best if the valve is mounted on the cylinder or as close as possible.

Finally,  updating every 100ms is far too slow.  The minimum update rate should be every 1 ms.

I have used Atos servo valves to precisely control force before on a press.  You should provide the model number.  If the Atos valve has a zero over lapped valve spool it should be good but provide the model number.

http://deltamotion.com/peter/Hydraulics/Valves/Atos/F180.pdf
In section 13.  See picture 1.  The valve should have a linear spool.
see picture 7.  The pressure gain region is good.
see section 13.3 Bode plots.  The response at 5% is pretty good.  When controllong pressure or force the spool moves very little so it is OK to use the 5% curve.  For motion use the 90-100% curve.

back2049

上周我有一个客户也是用倍福控制器做力动态测试，发现效果不行，无法达到后面要求，后来改用液压伺服控制器和阿托斯DLHZO后，可以达到要求，正常静加载不应该阀工作在很大的开口度，循环周期会影响最终的性能，相当于一个慢速控制器控制一个高速伺服阀，和开关控制效果差不多，

圆啾啾

back2049 发表于 2018-11-14 22:28
上周我有一个客户也是用倍福控制器做力动态测试，发现效果不行，无法达到后面要求，后来改用液压伺服控制器 ...

你怎么知道我是在用倍福的控制器？  我现在用的是S7-200 smart 控制周期10ms，我倒是有一个倍福的控制器，这两天正打算试一下，用倍福的控制器，设置0.2ms的周期看看控制效果

圆啾啾

back2049 发表于 2018-11-14 22:28
上周我有一个客户也是用倍福控制器做力动态测试，发现效果不行，无法达到后面要求，后来改用液压伺服控制器 ...

用的什么液压伺服控制器？我看moog有一款MSC1，你用过吗？ 效果怎么样？ 我倒是有倍福的编程经验。

PEN

我会使用RMC75E-MA1-AP2液压运动控制器。
它可以控制位置或力量或限制两者。
你可以从sales@slsheng.com.cn获得这个
您可以在论坛网页的右上角看到广告。
我们的分析师在北京。
我们在无锡有另一个。
如有必要，我可以发布许多文章的链接。
这是动力金属压力机的视频。
所有动作均由RMC150控制。
http://deltamotion.com/peter/Videos/Tianjin%20Press-Powdered%20Metal%20Press.mp4
我认为这个系统是由我们在北京的经销商完成的。见金属成形pdf的第18页。