历史，1989年5月

PEN

1985年，我加入了Delta Computer Systems。那时Delta Computer Systems为两家不同的公司制造了两台液压运动控制器。显然，这需要重复努力。所以我向不同的公司询问了他们在运动控制器中需要什么功能。我得到了四家不同公司的意见。 1986年，台达电脑系统公司开发出第一款液压运动控制器，可以销售给所有公司。这将消除每个公司拥有自己的低效率。

我们的第一台液压运动控制器实际上由四家公司中的一家提供资金。该运动控制器具有PI控制，具有速度前馈和粗加速度前馈。运动轮廓也是简单的trapedzoids，如下图所示。

1989年5月，我们遇到了挑战。目标是尽快从一个位置移动到另一个位置。被移动的质量是一个6米x 1米的原木和保持它的机器。液压设计师和我当时一样无知。我们不知道我们不知道的是什么。液压设计师使用一个2英寸（50毫米）的气缸以65英寸/秒（1.651米/秒）的速度移动该质量。有许多尝试和失败。客户指责运动控制器，但事实上它是液压设计。压力传感器连接到气缸的每一端。我们可以看到，当试图减速太快时，气缸中会产生真空。
运动控制器正在发出信号，但真空阻止了前进。

解决方案是获得一个带2/1阀芯的阀门。问题是没有足够大的阀门有2/1阀芯，所以两个阀门并联连接。最终我们得到了很好的结果，如下所示。目标位置和实际位置几乎没有跟随误差。

目标和实际位置颜色显示在图表下方。绿线是控制输出。红色梯形是运动轮廓。那时我们没有s曲线。没有足够的处理能力用于s曲线。

该图表是从1989年5月开始的

鸿鹄重工

你好，PEN先生
请问，最终用两个阀门并联来控制这个油缸时，是使用两个控制器来控制两个阀门吗？还是使用一个控制器来同时控制两个阀门呢？

PEN

我们使用一个输出来控制两个阀门。
我们设计的控制器可以产生高达+/- 100毫安的+/- 10伏特。 我们将两个穆格伺服阀串联起来。 每个伺服阀的两个线圈并联连接。

控制很简单，非常好。
由于每个阀门的两个零点不相同，因此总会有一些泄漏

Use

很好的回忆，运动控制器在80年代还不普遍，在中国工业界应用MOOG阀还非常稀少
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