二阶插值的问题。

PEN

另一个话题提到了EtherCat。营销人员每个人都在愚弄。大多数这些运动控制网络每2到10毫秒下载一个粗略位置。运动控制器然后进行精细插值以计算两个粗略位置之间的位置。运动控制器然后使用精细位置作为目标位置关闭循环。然后将反馈位置与目标位置进行比较。插值使用二阶方程完成。此处描述的方法存在问题：
http://deltamotion.com/peter/Mat ... 20Interpolation.pdf
无法使用二阶方程来计算挺举前馈的抖动。为了最大限度地减少跟踪错误，必须提供前馈。
三阶插值明显优于二阶插值，但这要求主站在每个点下载一个位置和一个速度。大多数这些协议只能下载一个位置或速度。

你不知道你不知道什么，但现在你知道问这个。
点之间的插值是如何完成的？
我怀疑营销人员都知道自己。
编辑：
在未来的某个时候，三角洲将全力支持EtherCat。 我们将提供一个“兼容”模式。 我们还将提供一个“正确”模式，消除“兼容”模式的问题。

back2049

伺服电机中的位置环的轨迹控制的确是在伺服驱动中规划的,上位运动控制器只是给伺服驱动器通过实时以太网发送位置速度和加速度,但是机器人控制中,运动轨迹是由机器人控制器生成的,比如圆弧插补,他需要实时给伺服驱动发送位置速度和加速度,实时性要求还是比较高的,如果是2~10ms发送一次,整个轨迹应该不是太理想。

PEN

一些伺服驱动器接受主控制器下载位置，速度，加速度和减速度的命令，但EtherCat和类似的总线系统需要小数据包来减少以太网通信量。 EtherCat使用Can Open数据包，它只有8个字节长，并且只包含一个通常是位置的值。 即使用户发出位置，速度，加速度和减速度的运动命令，许多总线也是一样的。 主计算机计算运动控制器的下一个位置并发送它。

Rockwell MAM命令不发送速度，加速度和减速度。 PLC只发送位置。

Some servo drives accept commands where a master controller downloads a position, velocity, acceleration and decelerations but EtherCat and similar bus systems need to have small packets to reduce Ethernet traffic.  EtherCat uses Can Open packets which are only 8 bytes long and contain only one value which is usually a position.  Many buses are the same even though the user issues a motion command of position, velocity, acceleration and deceleration.  The master computer computes the next position for the motion controller and sends it.

Rockwell MAM commands do not send velocities, accelerations, and decelerations.  The PLC only sends positions.