关于定位精度和速度的关系？

mars_haha

有个项目使用Moog D662伺服阀
运行速度1000mm/s,加减速度 1000mm/s2
定位精度1mm，实际测试过程中，要达到1mm的精度，加速度达不到1000mm/s2，最多是300mm/s2
造成这个的原因，发现在低速运行时，有20%的速度波动
比如给定恒定电压时，速度是 20mm/s,过程中有可能出现最高出现24最低出现16，
速度的波动，是不是对定位精度有影响。
以此项目为例，如果要求定位精度 1mm,速度1000mm/s,加减速度 1000mm/s2，对速度精度有什么要求呢？

Ysx317

你的总行程是多少？希望多少时间走完？

PEN

速度波动不会影响定位精度，但它们会影响执行器在命令位置1mm以内需要多长时间。 前馈增益减少了到达命令位置所需的时间。

1000 mm / s ^ 2非常低。 执行器加速到1000 mm / s需要1秒钟的时间。 在此期间，执行器将行进500毫米。 行进1000毫米需要2秒。 执行器速度将达到1000毫米/秒，然后它必须开始减速。

如果移动距离小于1000毫米，则执行器不会达到1000毫米/秒
如果移动很短，执行器可能不会达到1000 mm / s ^ 2

Mars_haha应该显示运动和控制输出的图片。
如果气缸直径较小且供气压力较低，则可能没有足够的力量达到1000 mm / s ^ 2。 如果移动距离很小，则执行器可能没有足够的距离加速到1000 mm / s ^ 2。

我们现在只能猜测。

数字液压

之所以高加速时精度不够和低速波动都与伺服阀控制响应能力不足有关。在系统不自激振荡前提下，提高P和D的值应能有所改善。


补充内容 (2018-4-11 13:04):
由于速度是位移对时间的微分，因此高速时位置控制精度不够和低速时速度不稳定，这两个现象都是一个因素造成的。

back2049

我同意pen的观点，加速度1000mm／s2很慢，我有些项目加速度要到15000mm/s2,甚至更高1g及以上，中间速度波动对定位精度影响不大，关键看系统有没有足够的加减速能力

PEN

穆格D662对于伺服控制可能已经足够了。 我不喜欢线轴重叠可以高达3％，并且线轴可以是非线性的。 D662型号的使用非常重要。
http://www.moog.com/literature/I ... odprocessing-ds.pdf
如果您的系统设计为移动1000毫米/秒，则该阀门在低速时不会很好。

1000mm / s的3％是30mm / s。 缓慢移动可能需要积分器的收益。

当加速度和减速度设置为1000 mm / s ^ 2时，达到的峰值速度与移动距离达到1000 mm成正比。 如果移动距离为500毫米，则峰值速度为500毫米/秒。 如果移动距离为100毫米，则峰值速度为100毫米/秒。 如果液压设计正确，执行器应能够以1000 mm / s ^ 2加速。

Mars_ha_ha，显示图片。 让我们很容易帮助你。 尽可能提供更多信息。

我用我的Python液压伺服模拟器来进行计算。