怎样学习电液伺服控制

back2049

Ysx317 发表于 2018-3-23 17:52
蜻蜓：现代控制原理，线性代数，矩阵这些知识，对电液伺服控制有多大帮助，我不知道。
你这句话问得很到 ...

我两小时调好了一个伺服缸，定位0.005mm，我也不懂液压的

蜻蜓

Ysx317 发表于 2018-3-23 17:52
蜻蜓：现代控制原理，线性代数，矩阵这些知识，对电液伺服控制有多大帮助，我不知道。
你这句话问得很到 ...

杨老：关于数学模型和传递函数，我随便说几点：
1        back2049推荐的《电液伺服同步驱动系统控制理论与应用》那本书上讲解的四缸同步，
就是用的是状态方程和矩阵。我想数字液压缸应该是这个状态方程的一个解（方程根）

2    要设计一套电液伺服系统，如果有相同或类似的系统可以参考，那么可以采用类比法，参照已有的系统选择缸，阀，控制器，再编个软件就行了，不用自己建数学模型，但实际上是借用别人的模型。应该算作经验主义。

3     假如没有条件见到类似的应用，或者研发新产品怎么办？论坛上的教授们不相信数字液压能给通解。

蜻蜓

back2049 发表于 2018-3-23 18:26
我两小时调好了一个伺服缸，定位0.005mm，我也不懂液压的

我看到你推荐 的《电液伺服同步驱动系统控制理论与应用》那本书上的一张纸上有手写的数学模型。对于工程应用，应该重点哪些内容，有没有比较快速的方法，希望指点一下。

PEN

back2049 发表于 2018-3-23 18:26
我两小时调好了一个伺服缸，定位0.005mm，我也不懂液压的

我相信这一点。
如果达到0.005mm以内并不难
1.阀门不是压力增益带，负载也不高。
2.优化控制器增益的时间并不重要。
3.在命令位置0.005mm范围内移动的时间并不重要。
4.反馈表明的立场是唯一重要的立场。
    现实是机器随着温度和压力的变化而变化和收缩。

我们有一位中国客户声称他可以达到0.001毫米，但他必须先让机器热身。

早在1990年的时间框架内，台达电脑系统公司制造了一台用于冲压啤酒罐顶部的“压模监视器”。这些印刷机是机械旋转印刷机。有没有运动控制或调整。顾客是库尔斯。
我们测量了印刷机需要的力量来打印啤酒罐顶部并报告异常事件。早晨开始后，我们可以看到机械压力的增加。在午餐期间，机械压力机会冷却下来。午餐后，施加的力量会再次增加。显然，金属随温度膨胀和收缩。

设置印刷机时，我使用0.0mm的关闭位置。印刷机打开时位置增加。如果部件高度为100mm，用户可以轻松打开110mm的压机。这使运动和能量最小化。
问题是什么媒体的立场？由于压机位置用于确定零件间隙，因此在没有负载时必须设置0.0 mm。我会关闭压力机，所以它只是碰触并称之为0.0毫米。如果我施加全力，由于金属拉伸，位置将达到-0.5毫米。

电脑翻译是可怕的。我没有时间手动修复。

I believe this.
It is not hard to get within 0.005mm if
1. The valve is not is the pressure gain band and the load is not high.
2. The time to optimize controller gains is not important.  
3. The time to move within 0.005mm of the command position is not important.
4. The position indicated by feedback is the only position that matters.
    Reality is that machines exand and contract with changing temperature and stresses.

We had a Chinese customer that claimed he could reach 0.001 mm but he had to let the machine warm up first.

Back in the 1990 time frame Delta Computer Systems made a "die monitor" for presses that stamped out the tops for beer cans.  The presses were mechanical rotatory presses.   There was non motion control or adjustments. The customer was Coors.
We measured the force the press needed to stamp the beer can tops and reported abnormal events.   We could see the mechanical press forces increase after starting in the morning.  During lunch the mechanical presses would cool down.  After lunch the applied forces would increase again. Clearly the metal was expanding and retracting with temperature.

When setting up a press I use the closed position as 0.0mm .  Position increases as the press opens.  This makes it easy for the user to open the press 110mm if the part is 100mm high.   This minimize motion and energy.
The problem what is the press position?   Because the press position was used for determining part clearance the 0.0 mm had to be set when there was no load.  I would close the presse so it just touched and call that 0.0mm.   If I applied full force the position would go to -0.5 mm because the metal stretch.

The computer translator is awful.  I don't have time to fix manually.

back2049

PEN 发表于 2018-3-24 01:58
我相信这一点。
如果达到0.005mm以内并不难
1.阀门不是压力增益带，负载也不高。

其实我想表达的是现场调试时间一天还是两天并不重要,很多时间现场调试我自己花的时间就是1小时都不到,主要是在等客户安装液压系统,设备,接线和指导用户编程,工业系统可靠性是第一位,调试时间一周还是一小时倒是其次;
前期设计比后期调试更为重要,对于控制精度0.001mm,其实我在不同的客户应用上也达到过,使用不同的控制器和比例伺服阀,但是实际客户需求并不高,关键看要求;
就像AGC,我冶金行业一个同学说他们一般用西门子400来实现1um的定位效果也很好,他们不用运动控制器或者数字缸;

数字液压

back2049 发表于 2018-3-24 09:21
其实我想表达的是现场调试时间一天还是两天并不重要,很多时间现场调试我自己花的时间就是1小时都不到,主 ...

单就采用西门子400一项就比我们用200贵了很多复杂很多了。

back2049

数字液压 发表于 2018-3-24 09:55
单就采用西门子400一项就比我们用200贵了很多复杂很多了。

S7-400不单只控制一个缸，通常是控制整个DCS的

PEN

back2049 发表于 2018-3-24 09:21
其实我想表达的是现场调试时间一天还是两天并不重要,很多时间现场调试我自己花的时间就是1小时都不到,主 ...

等待机械和液压系统工作需要很长时间。
然后，每个人都希望控件能够立即运行。 机械和液压很少按时完成。 然后，管理人员想要责备控制人员延误。 我知道。

令人难过的是，设计往往是有缺陷的，无法按预期工作。 控制工程师没有什么能够补偿液压和机械缺陷。

看到我上面的1,2,3和4点。 要求1微米准确度的人在愚弄他人并试图欺骗其他人。 反馈分辨率可能为1微米，但准确度和分辨率之间存在差异。 在声明可以被制造之前，需要一个外部测量装置，它不受压力或温度的影响。

Waiting for the mechanics and hydraulics to work takes a lot of time.
Then the everyone wants the controls to work instantly.   The mechanics and hydraulics are rarely done on time. Then the managment wants to blame the control person for delays. I know.

What is sad is that often the design is flawed and cannot ever work as intended.  There is nothing the control engineer can do to compensate for hydraulic and mechanical flaws.

See my points 1,2,3, and 4 above.  People that claim 1 micron accuracy are fooling themselve and try to fool others.   Feedback resolution may be 1 micron but there is a diffence between accuracy and resolution.   An external measuring device is required that is not affected by stress or temperature before that claim can be made.

Ysx317

我估计跟你说冶金领域AGC定位精度1微米99%是在吹牛，因为一是传感器达到1微米都困难，二是冶金AGC最高水平的就是20辊轧机，并且有10多倍的机械位移减速比，它油缸定位1丝米，辊缝变化才1微米。他读的就是后面的辊缝指示值。

back2049

Ysx317 发表于 2018-3-24 11:14
我估计跟你说冶金领域AGC定位精度1微米99%是在吹牛，因为一是传感器达到1微米都困难，二是冶金AGC最高水平 ...

很多人认为的传感器分辨率就是精度,其实分辨率是分辨率,精度是精度;