怎样学习电液伺服控制

蜻蜓

以前学过点  51单片机（汇编指令） ，PLC（梯形图）逻辑控制，了解基本程序结构。想学习电液伺服控制，请教各位前辈，学习什么编程语言好？有没有通用的语言？怎样搭建一个学习伺服控制的系统？谢谢解答。

PEN

学习ST和阶梯可能是最好的。 除非制作运动控制器产品，否则很少有人会为运动控制器编写C或汇编代码。

了解如何编程PLC将始终有用。

如果你是一个液压系统设计师，那么知道如何使用模拟软件包进行编程可能是最好的学习。 在制作液压设计之前模拟液压设计可以节省时间和金钱。

我大部分时间在Mathcad中编程。
我刚刚学会了如何在python中编程，因此我可以在论坛上分享模拟和代码，因为python是免费的。 我知道如何编写模拟器，因为我已经在C，Mathcad，Java和Python中编写了它们。 Python可能是Matlab的功能之所在，因为python有一大堆已经写好的函数库。

我将所有语言视为完成工作的工具。 真正的技能是知道液压的物理和数学方程。 然后你可以用你想要的任何语言写这些公式

It is probably best to learn ST and ladder.  Very few people are going to write C or assembly code for motion controllers unless they are making a motion controller product.

Knowing how to program a PLC will always be useful.

If you are a hydraulic system designer then knowing how to program using a simulation package is probably the best thing to learn.   Simulating hydraulic designs before making them can save time and money.

I program in Mathcad most of the time.
I just learned how to program in python so I could share a simulation and code with the forum since python is free.  I know how to write simulators since I have written them in C,  Mathcad, Java and now python. Python is probably the closet in capability to Matlab because python has a huge library of functions already written.

I see all the languages as just tools to get a job done.  The real skill is knowing the physics and math equations for hydraulics.  Then you can write these formulas in any language you want.

NM2012

PEN 发表于 2018-3-20 09:43
学习ST和阶梯可能是最好的。 除非制作运动控制器产品，否则很少有人会为运动控制器编写C或汇编代码。

了 ...

能否共享一下适合入门级别的学习资料。自己也是在门口徘徊不知怎样入手。

marcos

我打算从常老师的《液压控制系统》一书，并结合实际的工作项目，液压拉伸垫（Die Cushion control system），边做边学

常老师的书通俗易懂
https://www.iyeya.cn/thread-23414-1-1.html

张老师的《液压速度控制技术》我也买了，这两本书的内容都能吃透的话，肯定算是个液压高手了，呵呵

蜻蜓

PEN 发表于 2018-3-20 09:43
学习ST和阶梯可能是最好的。 除非制作运动控制器产品，否则很少有人会为运动控制器编写C或汇编代码。

了 ...

谢谢pen老师解答：

knowing how to program using a simulation package is probably the best thing tolearn.   Simulating hydraulic designsbefore making them can save time and money.

这里的模拟是仿真吗？如果是仿真，那么用什么软件模拟好？。MATLAB python或者是AMEsim哪个更合适？

DELTA控制器用ST编程，那么labview干什么用？DELTA控制器可以使用两种编程语言？

PEN

蜻蜓，你太担心编程语言。重要的是公式和算法的知识。
你明白吗：
拉普拉斯变换？
微分方程？
状态空间？
系统识别？
闭环极点安置？
ITAE？
没有基本的知识，没有任何工具会有帮助。
看看Amesim部分的问题。
大多数人不知道如何做最简单的事情。 Amesim对他们没有太大的帮助，因为他们不了解基础知识。

看看Marcos关于Matlab手册的主题。你到底懂不懂呢？

如果你只是对LabView感兴趣。

Labview有它自己的图形化编程语言。它不像ST。
但是，我们为Labview提供了一种与我们的液压伺服控制器交流的简单方法。有一个显示.NET / ActiveX / LabView的链接。
我们在Delta有3个LabView系统。我们的LabView系统用于电路板的自动测试。我们对LabView非常熟悉。查看我们两个LabView系统的图片。
Delta有关于如何使用LabView，Excel VBA，任何.NET语言与我们的控制器交谈的例子。
http://deltamotion.com/dloads/downloads.php
查看示例链接。
我们有很多使用许多不同的PLC和语言与我们的运动控制器交谈的例子。

达美也有通讯认证。 LabView界面被称为VI。我们的VI通过了National Instruments的认证。

我的观点是我们的控制器可以通过多种方式进行控制。我们在内部使用ST。
优点是，如果大多数代码可以写入ST，那么当客户指定不同的PLC时，需要更改很少的代码

dragonfly,  you are too worried about the programming language.  What is important is the knowledge of the formulas and algorithms.
Do you understand:
Laplace transforms?
differential equations?
state space?
System identification?
closed loop pole placement?
ITAE?
None of the tools will be that helpful without the basic knowledge.
Look at the questions in the Amesim section.
Most do not know how to do the simplest thing.  The Amesim does not help them much because they do not know the basics.

Look at Marcos's topic about the Matlab manual.   Do you understand it?

If you are just interested in LabView.

Labview has its own graphical programming language.  It is not like ST.
However, we provide an easy way for Labview to talk to our hydraulic servo controllers.   There is a link that shows .NET/ActiveX/LabView.
We have 3 LabView systems at Delta.   We our LabView systems for automated testing of boards.  We are very familiar with LabView.  See the picture of two of our LabView systems.
Delta has examples on how to talk to our controllers using LabView, Excel VBA,  any .NET language.  
http://deltamotion.com/dloads/downloads.php
Look in the examples link.
We have many examples of how to talk to our motion controllers using many different PLCs and languages.

Delta also has its communications certfified.   The LabView interface is called a VI.  Our VI is certified by National Instruments.   

My point is that our controller can be controlled in many ways.  Internally we use ST.
The advantage is that if most code can be written is ST then little code needs to change when customers specify different PLCs.  

数字液压

先把最经典的PID公式真正的物理含义研究明白（P、I、D的意义与作用），基本就能应付70%的控制需求了。

marcos

自动控制理论作为一门独立的学科，始于 20 世纪40 年代，经过半个多世纪的发展，
现在已经形成了一个庞大的体系，有很多分支。根据发展阶段的特点，这一理论体系可分
为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三大部分。
经典控制理论是以传递函数为数学基础的一种理论，应用该理论能方便而简单地分析
和设计单输入单输出线性定常系统。
现代控制理论是以状态空间模型和矩阵理论为基础的一种理论，应用该理论能分析和
设计多输入多输出系统，这些系统可以是定常的，也可以是时变的，可以是线性的，也可
以是非线性的，可以是连续的，也可以是离散的。
智能控制理论是以人工智能和运筹学为基础的一种理论，应用该理论可以分析和设计
存在干扰、环境和参数变化及模型误差等因素的未知系统。

我们应该着重学习经典控制理论，数学模型和传递函数是经典控制理论的精髓

marcos

常老师《液压控制系统》一书第二章写的很好，很容易看懂的，你也可以下载论坛上的课件PPT，同样的东西

marcos

课件上的内容，这其实就是一个最简单的，一个油缸推动一个质量块的数学模型
液压油就是一个理想的弹簧
油缸运动的摩擦力就是粘性阻尼器
PEN的运动控制器里面用的就是这个传递函数