液压同步求教

PEN

数字液压油缸业务35年，但仍不能在国际上销售？
我没有看到很多进展。
有4家公司生产数字液压缸。我从来没有看到他们中的任何一个在竞争

数字液压缸利用人们缺乏知识的优势。

数字液压缸不能控制位置，速度和加速度，除非停止。视频显示没有运动，除了金属的干扰。
显示AGC的数字液压缸视频对于数字钢瓶是一个很好的应用，因为如果有任何运动的话就很少。没有必要同步。

滚珠丝杠为P型控制器提供机械反馈，但不能用于同步计算机。

步进电机不容易产生正弦波脉冲。脉冲之间的周期总是变化。 PLC无法足够快地更新周期。 FPGA是必需的或者步骤或将不平滑。谁写这个代码？

如果数字液压缸控制器可以产生脉冲到10个步进电机，所以每个步进电机都与下一个步进电机相差36度。这很容易。
再次，数字液压汽缸不能控制位置，速度和加速度，除非停止。当数字液压缸接近峰值时，速度和跟随误差很低。当数字液压缸快速移动时，以下错误很高。数字液压缸之间的相位取决于速度。速度越快，跟随误差越大。

数字液压

PEN 发表于 2018-2-26 01:17
数字液压油缸业务35年，但仍不能在国际上销售？
我没有看到很多进展。
有4家公司生产数字液压缸。我从来 ...

关于数字缸能不能精确控制速度和位置的问题我想仅凭您的认知就来下定论，似乎显得有点。。。因为您根本没有看懂数字液压技术的核心点。如果不能精确控制速度和位置，何来6缸精确同步？何来5微米步进？何来0.01毫米/秒超低速运动？何来大量的工业应用中替代伺服阀控系统？反倒是这些伺服阀没做到吧？怎么一个自己做不到的事情，非要说成人家做不到呢？还是请Pen先生拿出我说的这些例子来比比到底谁做不到吧！

Pen先生说准备自己做些视频，准备的怎么样了？对于数字液压实现这些，其实时间已经很长很长了，不知您用伺服阀控演示这些视频还需要多久？

另外，对Pen先生说一句，在没有搞明白问题之前，最好不要轻易下结，研究科学，要用事实说话。

Use

你提出的35年这只是产生的时间，因为这是业余研究，不是生产研究，几十年前研究的成果或专利，没有变成产品有的是，不足奇怪。我奇怪的是你到目前为止还在大谈特谈数字液压不能控制速度和位置，这就显得毫无风度了，你也看到了数字液压缸夹鸡蛋的视频，你说你的控制器怎样怎样好，发一个夹鸡蛋的视频对比一下也好啊。你连接的视频却表现不佳，你只好说他们没玩好，我也没有刁难或讽刺。你到好，直到现在还在那大谈特谈数字缸不能控制速度和位置，这不让人觉得是狡辩吗？不能为了商业而这样，群里的人都不是白痴，都会有正确判断，不必那样。
你是外国朋友，我一直没说你这不懂哪不懂，其实你上面提出的那些问题确实表现了你真的没懂，你说步进电机编不出正旋，而我们恰恰还编出了一半正旋一半非正弦用到钢水连铸机液压振动上多年了。你说数字缸是利用人们缺乏知识的优势这就更打击一大片了，正是人们具有客观的知识做了正确的判断，才给他们带来了实实在在的真正效益，反而认为你吹嘘的那套是在。。。。
昨天来了两个中国液压高手——其中一人是中国液压最权威的浙江大学88届液压专业的（应该与你经历差不多），已经有30年液压经历了，并且也是伺服控制的专家，看了我们的各种数字液压的表演后，当场发表了意见，这简直是颠覆啊！并且一离开公司就给他的同学打电话，还要联系他的一帮液压同学来考查和讨论，另一个也是液压界的知名人士，今天也发来微信，他经过一天的思考得出的结论也是颠覆，这就是真正了解我们技术的内行结论。至于你的看法我们不用强求，也不重视，你可以大力推进你的控制器，我们走的不是一条路，不用紧张，市场很大。
我刚录制了一段视频发给浙大88届的伺服控制专家，我告诉他，除了缸以外，怎个系统包括（阀、传感器、控制器）加到一起才以千元为单位，并且免调试，速度误差不超过0.1%，重复定位精度0.01-0.02(空载)，你自己去对照吧！也请发一个空载运行的录像上来。这是我们推出的廉价的、最低水平的、免调试的液压集成伺服系统。不是你的电控器。自己去比较吧！
不要再唠叨你不能进行速度控制、加速度控制、同步控制。。。这些让人笑话的重复了，拿出点真正的高水平视频让大家开开眼界。为你的控制器加分叫好。
再次感谢你的讨论。

PEN

Use 发表于 2018-2-24 10:01
讨论越来越深入了，这很好。但是，有些东西你不知道什么不知道：数字液压没有内部反馈？大错特错了。正是有 ...

数字液压缸具有机械反馈，用于仅P控制。 但是，内部反馈对于生成脉冲的主计算机不可用。 外部反馈是必要的。

蜻蜓

中文翻译成英文，英文翻译成中文，环节多了难免产生一点小小误差，如同阀控伺服，电压转换成阀芯位移，阀芯位移转化传感器电压，环节一多就容易产生小误差，但是这个转换给我们带来很多好处，如同电脑翻译软件可以让我们与PEN交流，让像我这样不懂英文的人瞬间可以阅读英文文档，我们需要电脑翻译软件，尽管有一点小小误差。Pen的话经过电脑翻译的，不必过于在意。
同步平台不是同步擂台，我咨询点问题：

“在重载荷，低固有频率ω，有精度要求的应用场合，如何控制？”
看下面公式
KV=2ζω
KV=1/3ω     
KV开环增益，ζ：阻尼，固有频率：ω
环节多有环节多的好处，我想提高KV, 我希望利用KV=2ζω，增加ζ，以便增加KV,可是当KV简化成KV=1/3ω，我没办法了。
pen老师提到一个电子阻尼的概念，可以不被简化掉吗？能对KV带来有利的影响吗？谢谢各位老师解答。

Use

PEN 发表于 2018-2-27 05:39
数字液压缸具有机械反馈，用于仅P控制。 但是，内部反馈对于生成脉冲的主计算机不可用。 外部反馈是必要 ...

PEN先生，这回你的解释很客观了，因为计算机或数字控制器只需发出脉冲，数字缸就精确执行发出的脉冲指令，不需要对发出的指令去进行调节，所以这就是数字缸的优点，也是他的特点，即实现了免调试。至于你说的比例控制，前面我已经解释了，也就是最后可能有0.01—0.02之间的位置误差即静差，如果希望消除这个静差，只需在设定行程上多发1个或2个脉冲即可。我们叫脉冲补偿，非常方便的。
蜻蜓朋友说得对，友好讨论技术问题，对多方都有利，软件翻译不够准确，也会带来一些误解，不必介意。
我一直认为你开发的控制系统非常好，十分完善，是伺服阀和比例阀的优秀控制器。充分发挥了这些阀的潜能，是个好东西。但数字液压因为不需要对输入进行调节，所以就用不了这样高级的控制器，如果将来有用户需要实时知道结果，我们也可能用你们的高级控制器，毕竟有好处。
如果前面激烈讨论有冒犯请原谅。
谢谢

PEN

蜻蜓 发表于 2018-2-27 17:54
中文翻译成英文，英文翻译成中文，环节多了难免产生一点小小误差，如同阀控伺服，电压转换成阀芯位移，阀芯 ...

蜻蜓，公式不一致。
开环增益的单位或尺寸不正确
The units or dimensions of the the open loop gain are not correct.。
我使用K作为开环增益，因为我使用Kv作为速度前馈。

课本必须仔细阅读。有些使用术语开环增益和其他书籍使用术语速度常数。开环增益和速度常数不一样。我没有看到如何在书中使用速度常数的好例子。

我使用术语开环增益K. K具有（mm / s）/％控制输出的单位。
在我的例子和模拟中，我经常使用K = 10（mm / s）/％。这样100％的控制输出结果为1000毫米/秒或1米/秒。
如果控制输出10％控制并且K =（10mm / s）％，则稳态速度将为100mm / s。这假设有足够的距离加速到100毫米/秒。

作为s函数的速度的线性化开环传递函数看起来像这样

VOLTF（s）= K /（（s /ω）^ 2 +（2 *ζ/ω）*sS + 1）
VOLTF是速度开环传递函数。

位置开环传递函数是速度开环传递函数除以s。使用拉普拉斯变换除以s时的积分功能。

POLTF（s）= K /（s *（（s /ω）^ 2 +（2 *ζ/ω）* s + 1））

回到速度开环传递函数。分子乘以控制信号将计算稳态速度。分母是无单位的。分母决定控制信号变化时速度如何变化。

开环增益由VCCM方程确定。 VCCM方程计算100％控制输出时的稳态速度，因此VCCM方程的结果必须除以100，以（mm / s）/％控制单位。

烦人

看看用我这个试验方法可以控制同步吗，

蜻蜓

烦人 发表于 2018-2-28 09:38
看看用我这个试验方法可以控制同步吗，

你不是烦人，你不是凡人，你是高人，能详细介绍一下吗？ 0.757检测什么的数据，与0.756是什么关系。从成本上数字液压能颠覆“模拟伺服”，你这个能颠覆数字液压，性能上你和数字液压有发言权。

在此对pen老师耐心解答表示感谢。

烦人

蜻蜓 发表于 2018-2-28 11:08
你不是烦人，你不是凡人，你是高人，能详细介绍一下吗？ 0.757检测什么的数据，与0.756是什么关系。从成 ...

0.757这块千分表做位移给定量，它装在一个百分表检定器上，他可以显示给定数据并把这个数据传给单片机，0.756这个千分表是检测液压阀芯轴向位移（做位移反馈用）并实时的将数据传给单片机，这2个数据用单片机进行运算，然后由单片机发脉冲给步进电机，然后步进电机驱动阀芯产生移动，整个系统形成闭环控制。