液压同步求教

PEN

杨涛准确地指出了仅比例控制所表现的以下误差。 数字液压缸只能进行机械比例控制，因此会产生相同的错误。

显示的轨迹使用S曲线。 数字液压缸还没有S曲线。 他们花费太多时间发布，而不是实施我发布链接的代码。

重要的是目标位置，速度和加速度。
我表示这个情节只是成比例的。 我会使用前馈，所以实际的位置，速度和加速度与目标位置，速度和加速度相同。 将不会有以下错误。

数字液压

PEN 发表于 2018-2-20 02:17
杨涛准确地指出了仅比例控制所表现的以下误差。 数字液压缸只能进行机械比例控制，因此会产生相同的错误。
...

WOW！看帖子居然有看好莱坞大片的感觉了，突然就剧情大反转了？

38#楼时Pen先生还用这个趋势图炫耀多缸同步如何如何。。。，怎么到了41#楼就突然成了反面教材了？难道Pen举出的例子：趋势图和那个滞后滑块视频都是给外行看的？遇到内行就立即反转成反面教材吗？有意思！

至于数字缸需不需要额外的闭环增加I能力，我在之前（本帖最前面6#楼）就清楚的解释过了，因为数字液压的性能完全有能力保证随动误差在系统允许的范围内，这一点请坛友也请Pen先生留意，它完全无需额外闭环控制增加I能力，但并不排除通过额外的电闭环增加I的消差能力，让数字缸精度进一步提升。所以Pen先生您所不断提出的问题根本就不存在，希望您通过这个帖子的回答以后不要反复再纠结了。

PEN

你没有准确阅读＃38。 控制只是成比例的，
像数字液压缸。 阅读下面的图片。 为了完美的追踪，请使用前馈。

杨涛指出使用比例控制时存在缺陷。

我相信你可以同时保持所有的液压缸同步化。 但是，你忽略了应用的力量。 数字气缸可能不关心力，但如果要控制力，则必须有外力传感器。

如果滑块撞击缓冲垫并且缓冲垫不向后移动，那么数字液压缸如何控制或限制力？

杨涛考试。
你能告诉哪个执行机构仅处于P控制模式吗？

数字液压

PEN 发表于 2018-2-21 02:38
你没有准确阅读＃38。 控制只是成比例的，
像数字液压缸。 阅读下面的图片。 为了完美的追踪，请使用前馈 ...

关于#38楼的帖子恐怕不是我一个人没有看到Pen先生所谓的仅仅是P而没有I的控制吧？请问论坛中有哪位坛友能从#38楼帖子中看到没有I的内容或者意思吗？我想我的中文不至于比Pen先生差吧？Pen先生您明确告诉我#38楼帖子中哪句是说那个趋势图仅有P没有I的？

谢谢Pen说：“我相信你可以同时保持所有的液压缸同步化”。这是一个好的改变。

关于力闭环控制：

我们在公开发表的《亿美博谈数字液压》中专门提到力控制，亿美博官网上数字液压热门问题中也有阐述，我将内容粘贴过来，方便大家能有更多了解。

力加载控制分为对一般刚度和高刚度（形变量极小）物体两种不同方式。我们先讨论对一般刚度物体的力加载。我们都知道通过对物体施加外力，物体会发生形变，且这两者关系是正比的，而物体刚度越大，体现其形变就越微小。因而能够精确实现位置控制，正是精确实现力加载闭环调节的基础保障。一体式数字液压缸能实现微米级的重复精度，也就满足了大多数要求精确力加载控制的要求。即：通过精确的位置控制实现力加载的闭环控制。再说说对于高刚度物体的力加载控制。亿美博通过采用数字液压中特有的线性阀开口控制能力，相对于伺服阀开口控制的线性度和分辨率更高（数字阀阀口控制是通过伺服或者步进电机实现的，相比通过力矩马达控制的伺服阀阀口，更容易实现精确的线性和1/1000~1/10000开口分辨率），加上亿美博特殊设计的流量压力转换系统，就可以实现对高刚度体的精密力加载控制。

关于考试：

哈哈，我想即便是不懂PID控制的人也一眼能看出问题的答案。很显然只要将Axis2趋势图显示的系统中P参数加大而不使用I，对于这种一阶线性对象也会有足够好的效果。

既然Pen先生的考试我回答了，那也请Pen先生回答我一个考试。

我反复提到伺服电机和步进电机的控制，不知Pen是否能理解它们之间控制的异同点？为何伺服电机需要PID闭环控制而步进电机不需要？但步进电机开环控制依然可以实现精确的位置和速度控制？就如同我们广泛使用的打印机，它们使用的是步进电机，能够完美还原图像，说明这种标量化的开环控制系统精度是可以让人满意的。

back2049

数字液压 发表于 2018-2-21 16:07
关于#38楼的帖子恐怕不是我一个人没有看到Pen先生所谓的仅仅是P而没有I的控制吧？请问论坛中有哪位坛友能 ...

建议请工控网的刘岩利版主来讲讲步进电机和伺服电机的区别

数字液压

back2049 发表于 2018-2-21 16:14
建议请工控网的刘岩利版主来讲讲步进电机和伺服电机的区别

非常欢迎请高手来给大家科普！

我从17岁开始玩步进电机控制，用自己做的驱动器和控制器，把42电机转到每分钟3万转，自己设计环形分配器（第一代国产环分CH250存在逻辑竞争设计缺陷），虽然没有自己做步进电机，但也算是资深玩家吧。

PEN

我们旧的第二代控制器可以控制伺服电机和步进电机。 在控制步进电机时，我们可以使用S曲线加速和减速。 我们也可以使用编码器反馈来检测丢失的步骤。

用步进电机实现S曲线加速和减速并不容易。 90年代后期的RMC100控制步进电机。 数字液压步进电机可以使用S曲线加速和减速吗？

Use

步进电机和伺服电机现在控制方法几乎是一样的，高级的步进电机也采用闭环了，在电机尾部安装了编码器，与输入的脉冲比较自动构成闭环，与伺服电机是一样的，所以步进电机也可以用S曲线控制，只要有需要，什么都可以，并且，我们的数字液压也大量采用伺服电机呢，说穿了数字液压就是小型步进或伺服电机的功率放大器，电机有什么性能，液压缸就有什么性能，大伙这么理解就全通了。

数字液压

PEN 发表于 2018-2-22 04:36
我们旧的第二代控制器可以控制伺服电机和步进电机。 在控制步进电机时，我们可以使用S曲线加速和减速。 我 ...

经常听到有人说步进电机丢步问题，由于数字缸广泛采用步进电机，因而想当然的一个错误结论：“数字缸采用步进电机控制就不可靠”在业内被大肆传播。这其实是一个错误认知问题，而且数字缸并不限于采用步进电机控制，伺服电机作为数字缸控制的案例也比比皆是。

首先我想说任何一个产品，都有它的设计、使用边界条件，如果将其工作在边界条件范围之外，任何产品都是无法正常发挥功能作用的，步进电机也是如此。

步进电机有两个重要指标，一个是启动矩频特性，一个则是运行矩频特性。启动矩频特性：是指步进电机在一定的负载惯量下，起动频率随负载转矩变化的特性称为启动矩频特性；运行矩频特性：是指当电机带着一定负载运行时，运行频率与负载转矩大小有关，两者的关系称为运行矩频特性。除此之外，步进电机的特性还包括：步距角、转矩、启动频率、运行频率、额定电流和电压等。以上这些指标均关乎步进电机可否正常工作，缺一不可。

给大家举个例子：针式打印机，之所以廉价耐用，就是由于采用了步进电机驱动打印头往复运动而非采用伺服电机的原因。而且很多人都有一个经验：步进电机驱动的打印头在没有外力卡阻是绝不会出现打印错误的。因此用好一个器件，让其发挥应有的功效，必须了解其原理及特性，这里顺带说一下伺服电机不丢步的原因并不在于电机本身，而是通过电机尾部带有的编码器进行闭环补偿修正，才避免了丢步的出现。其实，步进电机也有带有编码器进行闭环控制的方式，这里就不详述了，大家有兴趣可以深入了解。

数字液压

PEN 发表于 2018-2-22 04:36
我们旧的第二代控制器可以控制伺服电机和步进电机。 在控制步进电机时，我们可以使用S曲线加速和减速。 我 ...

Pen先生没有回答我的考试？

我的考试是：为何步进电机不需要闭环反馈依然可以精准的实现速度和位置控制？