液压同步求教

蜻蜓

回复杨老：鸡蛋和千分表我看了，就是感觉是理想状态下，没什么负载条件下实现的，不知道数字缸在恶劣负载条件下性能，数字液压提供的6缸同步案例倒是能说明些问题，另外杨老是否方便说说还有什么办法。给点启发，谢谢。

蜻蜓

杨老：是不是外接一个数字阀之类的，用油缸内置位移传感器做反馈。

PEN

蜻蜓 发表于 2018-2-6 17:01
回复贺兰以北：偏载状态下用数字缸我还是有疑虑的，回复PEN:这个系统很慢，已经用plc的pid控制效果也不好。

你应该研究我的帖子。我的帖子大多是教育。
低固有频率和低阻尼系数的重载难以控制。正确的技术是必需的。 PLC PID不够好。

看看蟒蛇液压模拟器的话题。我们从像数字液压缸这样的比例控制开始。你可以看到目标位置和实际位置有很大的区别。现在回2049使用前馈的PID。 PEN使用PI前馈和S曲线。我们有非常低的均方误差。

蜻蜓，你写速度和加速前馈的代码？

液压模拟器和Delta RMC液压控制器每毫秒产生一个目标位置，速度和加速度。当控制参数进行优化时，实际位置，速度和加速度与目标位置，速度和加速度紧密匹配。

加速和减速S曲线是必要的，因为在真正的液压缸中力和压力不能立即改变。

蜻蜓

回复PEN ：
我看过您的一些帖子，但是由于数学不好，看不懂，理解也不深刻，不过还是很有收获的，我觉得比例伺服系统，难点在软件控制，我不做电气软件控制部分，
这个平台的软件是别人做的，细节不清楚，设计思路大体是这样：以一个缸做基准缸，把基准缸的阀口固定在一个定值上，其他缸与这个缸比较，改变其他缸的阀开口，使4缸同步。
我感觉这里有个问题， 4个缸通过平台连接在一起，其他三个缸在追赶（加速或减速）基准缸时，产生的力又作用到基准缸上，基准缸的速度也不会稳定，四个缸在相互干扰状态下升降。

back2049

液压同步控制可以看看这本书

PEN

蜻蜓，你应该请你的控制工程师读我的帖子，一起讨论。有太多要学习。机械，液压和控制工程师必须一起工作。如果机械和液压设计师只做简单的工作，控制工程师可能会变得更加困难。控制工程师的工作最难，因为他们必须了解一切。

看我上面贴的蓝力量按链接。
这是英文，但可以使用百度翻译翻译。同步四缸并不困难。这已经做了很多年了。

您不想将三个轴同步到第四个主执行器。相反，您需要将所有四个执行器同步到一个虚拟主或目标位置，如python模拟器主题所示。

已经有一些应用程序不能生成虚拟主或目标位置。在这种情况下，三个执行器与最慢的执行器啮合。最慢的执行器是该毫秒的主执行器。最慢的执行器可以从毫秒变化到毫秒，所以主执行器可以根据负载多次切换。每个执行机构必须能够立即从主机切换到从机。这种方法是健壮的，但需要一些编程技巧，因为执行器往往放慢速度，而不使用编程技

蜻蜓

back2049 发表于 2018-2-7 13:39
液压同步控制可以看看这本书

我记得您也姓倪，看到书作者名的时候，还特意看了您个人资料，倪家有人才啊。这本书我有，交叉耦合控制这个词就是从这本书看到的，不过说实话，书里数学模型看不懂，需要补课的东西太多。

蜻蜓

PEN 发表于 2018-2-8 02:41
蜻蜓，你应该请你的控制工程师读我的帖子，一起讨论。有太多要学习。机械，液压和控制工程师必须一起工作。 ...

谢谢PEN老师耐心解答，我再看看论坛上相关的帖子，晚些时候，我再提出疑问，希望PEN及各位老师能为像我这样初学者答疑解惑。

贺兰以北

如果安装条件允许的话最简单的同步处理方案就是用机械把四个油缸执行机构刚性连接到一起，至于液压控制方面的问题就相对简单多了

Ysx317

蜻蜓 发表于 2018-2-6 22:23
杨老：是不是外接一个数字阀之类的，用油缸内置位移传感器做反馈。

靖蜓，你很聪明，这套系统你基本上都可以用，只需将4只比例阀换一下即可，其他都可以保留，我们的系统没有调试工作量，速度和行程直接设定。同步精一般是很高的。水电上的六缸同步一般在零点几个亳米，系统压力只
要足够，对偏载不敏感。