液压同步求教

蜻蜓

四缸同步升降平台，平台为刚性机架，油缸垂直方向与机架刚性连接，升降重量1--50吨，系统压力160bar，需要举升的负载重量差别较大，重载时有偏载，要求升降过程中速度同步，，液压方案采用比例或伺服阀配合位移传感器，用比例伺服控制的思路是：位移传感器检测油缸行程误差，反馈给控制器，增大或减小阀开口，消除误差。


请教如下问题：
1用PLC 的pid控制能否实现平台同步升降？是否需要用运动控制器？
2，如果需要用运动控制器，例如力士乐HNC100，要用四轴控制器还是五轴控制器？应该用主从控制还是等同控制？HNC100能控制非力士乐的比例伺服产品吗？
3同步平台控制是否需要交叉耦合控制算法进行控制， HNC100中有交叉耦合控制算法吗？
4 论坛介绍数字液压缸特别适合同步控制，脉冲数对应位移，脉冲频率对应速度，



我的疑问是，数字缸一个脉冲对应一个开口，偏载时我给重载和轻载两缸输入相同脉冲，两缸阀开口相同，但由于使用同一油源，用相同的系统压力，因负载不同故压差不同，此时如何保证相同脉冲两个缸得到流量相同，即速度相同？带压力补偿的流量阀定值开口（开环）不能保证同步，数字缸的定值节流口（内部闭环外部开环）如何保证流量相同的？

贺兰以北

同步需要的是每个油缸的位移数值无论外载如何均保持一致，如果定位精度要求高通常采用比例阀+位移传感器控制的方案，综合考虑液压+电控的成本+调试的时间都比数字油缸结构的方案要复杂且价格贵，周期更长，对调试人员的要求也更高。推荐使用数字油缸的方案

Ysx317

蜻蜓朋友你好！
你对数字缸内部的工作原理理解有偏差，数字液压缸不是你理解的同样开口控制，它是这样工作的：
连续的数字脉冲信号同时向4只数字缸发送脉冲信号，数字缸上的数字阀得到信号后打开阀口，油缸开始前进，在前进的过程中通过内部的机械装置不断的反馈缸的速度和位置，这个反馈作用到数字缸的阀口上，与数字脉冲信号打开阀口正好形成负反馈的关闭阀口，主动脉冲信号是不断打开，反馈信号不断关闭，而这个关闭的多少正好形成了自动负反馈调节，如果有一个油缸负载大，哪么它的阀口就自动会开大一点，减少阀口压降，满足油缸大负载的要求，而负载小的油缸，它的速度就超前负载大的油缸一点点，形成位置超前一点点（如0.1mm）这个超前量就是阀口的开度变化量，所以它不是定开口的流量调节，而是紧紧实现速度跟踪和位置跟踪的自动调节，这就是为什么数字缸能够解决任意数量和不同直径大小的多缸同步的原因。一切都是油缸内部用机械阀口闭环实现了传统伺服液压的大闭环控制的自动调节，因而不需用户自己调节任何参数。用户只需提出同步要求精度和速度范围就OK了。这就是为什么数字缸能够实现夹鸡蛋同步运动的原因。
如果在北京，欢迎直接来考查同步效果。如果需要资料，线下联系。
谢谢
这儿也特别感谢贺兰以北朋友的介绍。
谢谢

PEN

很大程度上取决于液压缸的固有频率和阻尼系数以及加速度和减速度需要达到多高。

如果系统很慢，那么我可能使用PLC进行同步。 Back2049也可以。很大程度上取决于程序员的技能和所使用的算法。

液压运动控制器的优点是I / O和控制回路更快，大部分所需的编程已经在固件中。即使95％的代码已经在固件中，调试时间将会缩短，出错几率也会降低。

这是一个真实系统的例子。
这是房子跳舞水在澳门。
在优酷上查看视频。
有8个平台，每个有4个液压缸。
有3个坡道，每个坡道6个。
视频比正常快。
http://deltamotion.com/peter/Vid ... ues%20timelapes.mp4
这是一个没有水的平台的视频
http://deltamotion.com/peter/Videos/Macau%202009%20050.mp4

请注意，“房子跳舞水”需要特殊的技术，因为平台的质量非常高，固有频率很低。


四轴坐垫。即使力量不均匀，轴也必须同步。
http://www.hydraulicspneumatics. ... omotive-panel-press
这个应用程序不能在PLC中完成

蜻蜓

回复贺兰以北：偏载状态下用数字缸我还是有疑虑的，回复PEN:这个系统很慢，已经用plc的pid控制效果也不好。

数字液压

数字缸内部的机械反馈实现的是液压缸在单位时间内随动步进或者伺服电机的角度变化，实际上它是细分后的位置控制，简单理解可以把它看作是一个转角到直线位移的随动装置，随动的过程中实现力量放大。因此只要你保证控制信号同步，阀内部的反馈装置会自动调节阀口，在允许的误差范围内（0.1、0.01毫米甚至更高精度）实现每条液压缸的运动控制，自然就实现了多缸同步。

具体原理你可以到亿美博网站上看到数字缸的原理视频和文字解释、以及发表在1983年的论文。以上这些都是能够在10分钟内说清楚的，而如要使用您现在采用的方法，恐怕就没那么简单了，正如您遇到的情况，其实Pen先生也指出了需要考虑的诸多因素。

最后给您看一张类似您要求的应用照片。这个应用是的典型的数字缸实现6缸同步控制，以前采用的是某权威德国公司的同步马达+伺服阀控系统。



顺便提一句，实现这些缸的高精度、大偏载，甚至负负载条件下的同步控制，只要采用简单的PLC开环控制即可（钱多用闭环当然也可以）。

如果想了解进一步情况，欢迎线下沟通或来公司指导。

蜻蜓

现在油缸是内置位移传感器，硬件都已经安装完毕，不可能更改了，初步试车感觉没有达到效果，以后有类似项目，会考虑数字液压缸，届时再联系，祝愿数字液压事业蓬勃发展。

Ysx317

你还希望解决实际问题吗？其实我们还有其它方法，你现在的系统不用大的改变，传感器照用，也可以解决高精度4缸同步。

Ysx317

数字液压缸其实内部已经构成了自动调节的闭环控制，因而数字液压缸可以实现任意数量、任意直径的多缸高精度同步，所以你能看到数字液压缸夹鸡蛋的同步录像，就是这个道理。

Ysx317

昨天回复的详细的数字液压缸的自动调节原理不知什么原因说要进行审核，结果被审核掉了。版主可以查查，全部都是技术内容。希望发表出来大家看看。有帮助。