关于运动控制器的疑问

PEN

这些问题太模糊了。

@ back2049，你用什么PLC？
你是否在中断中执行运动代码？
中断多久？

@Dylanjin。 CAN总线太慢了。使用以太网。几乎所有好的PLC都可以使用以太网进行通信。 ProfiNet和Ethernet / IP速度非常快。我们现在正在开发EtherCat。

// @ shuilian000，模糊逻辑是个骗局。我看到许多使用模糊逻辑的学生论文。学生将模糊逻辑与PID控制进行比较。学生不知道如何优化PID，所以PID看起来不好。如果学生花费足够的时间优化模糊逻辑，那么模糊逻辑看起来更好。

这些学生因不理解控制理论而被评为不及格。我也怀疑那些给这些学生通过成绩的教授。

我可以提供例子，但这是另一个话题。

看看python主题并下载代码。 PID代码非常简单。一个好的运动控制器在固件中会有很多算法。每毫秒计算位置，速度和加速度的运动轨迹代码是编码，优化和调试中最困难的部分。

我的以太网程序员会不同意，并说Etherent是编码，优化和调试最困难的部分。

back2049

PEN 发表于 2018-2-3 10:35
这些问题太模糊了。

@ back2049，你用什么PLC？

PLC中断10ms,4ms,2ms,1ms都用过，主要看应用，不同的应用有不同的要求

Ysx317

我们还是继续优化傻瓜系统，今天继续进行了连续12小时试验，运行正常，原来的一个小干扰问题通过努力有可能解决了。

数字液压

运动控制器和PLC（可编程逻辑控制器）两者顾名思义，一个是关心运动过程的有效控制，而另外一个则是在逻辑关系的控制方面简单易用。

运动控制器通常是用具有高性能计算能力的嵌入式系统搭建，预装了很多运动控制的优秀算法，通常在高速运算能力上下功夫。。。而PLC则主要让复杂的逻辑控制变得简化且能高效运行，例如大量的条件判断分支处理等，采用PLC不仅编程简单，执行效率也会很高。以前玩单片机做过32级的嵌套条件分支，跑到一个循环需要按秒计算，采用PLC则几十毫秒就完成了。

不过PLC近些年也由于硬件水平的翻倍速的提升而嵌入了很多计算能力，运动控制器也将逻辑计算纳入，所以未来或许界限越来越小。。。

PEN

YSX317过分强调电脑功能。
最大的区别是固件中的算法。 PLC程序员需要多年的时间来学习如何实现它们。
第二大区别是投入和产出。 PLC输入和输出往往是通用的，并没有针对运动进行优化。模拟输出通常很慢。他们有很长的回应时间。
第三个很大的区别是，输入和输出与扫描异步更新。在中断期间读取PLC输入是可能的，但不能确保每毫秒读取输入的精确度只有一个毫秒。
有时中断被关闭，所以输入和输出被延迟。
我们的第一代运动控制器受到这种影响。
我们的第二代运动控制器使用FPGA（现场可编程门阵列）以纳秒精度读取输入和输出。 FPGA可以同时读取所有输入。这是PLC不能做的事情。 PLC具有一次读取输入的指令。

数字液压

一个MacOS一个Windows，两个侧重点不同而已，硬件底层没什么不同，仅是软件系统不同侧重而已。

要说到应用，我们用西门子PLC S7-1200（一千多元能带4轴输出）配合数字缸做很多复杂的运动控制（例如：多自由度运动模拟器、多自由度液压机械手、挖机、装载机、光热发电追日系统、轧机、压力机、可变波形液压振动台等）依然满足需要，但如果你的执行器件可控性能不确定，则会对你的控制系统硬件提出更高的要求，同时“高级”算法软件也是必须的。这好比你让一个大老爷们儿绣花儿，即便是你给他配上再聪明灵巧的老师，恐怕他也不如一个小姑娘的作品来得优秀简单。

wangbingning

阳光？是你吗？哈哈

PEN

那么谁编写S7-1200代码？
YSX317抱怨复杂的公式。 PLC程序员必须编写非常复杂的公式来制作S曲线，就像在我的python液压模拟器中一样。对于PLC来说这是很多数学。
http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/4267.pdf
如果PLC没有特殊的运动控制卡，这些代码几乎不可能实现。
RMC在固件中有S曲线，因此用户看不到或不在意。

更具挑战性的是，当发出新的命令并且执行器仍在移动时，需要执行的数学运算。当加速度不为零时计算新的运动目标更加困难。
这是无法在PLC中高效计算的。很少有人能够做数学。

即使可以完成数学运算，也很难在不使用FPGA的情况下实现s-cuves。
 
数字液压缸解决方案是忽略S曲线。

去年夏天我写了一个新的目标生成器。我测试了200,000,000,000个参数组合，以确保没有错误。这需要电脑几天才能做测试。 PLC中的代码不能被彻底测试

back2049

PEN 发表于 2018-2-18 15:30
那么谁编写S7-1200代码？
YSX317抱怨复杂的公式。 PLC程序员必须编写非常复杂的公式来制作S曲线，就像在我 ...

Pen先生分享的pdf文件，我以前也阅读过

PEN

将代码写入pdf文件在PLC中将非常困难。 pdf文件非常好，但它只涵盖了动作从一个位置到另一个位置的简单情况。

当两点靠得很近时你做什么？ 未达到最大冲击，加速度和速度。 你使用什么值？

我们称这种产生目标轨迹的方法为七段方法。

为什么挺举很重要的原因是加速不能立即改变。 注意pdf文件并不立即改变挺举参数。 立即改变挺举需要立即改变阀门位置。

这可以进行到极端，但数学变得非常复杂，并有一个收益递减点。