使用Python进行液压缸模拟

泛舟

非常感谢PEN先生：照你的指导，程序已经能运行了。如下图所示。

泛舟

请教PEN先生：如何更改PID等参数，运行之后，对曲线进行比较，得出调试的最佳参数？
谢谢！

PEN

很好！
你可以在＃61行改变收益

[Ki，Kp，Kd，K2] = [0,2.0,0,0]
将Kp更改为2并将Ki，Kd和K2设置为0

＃25-27行更改模型
K是开环增益。
NF是自然频率
DF是阻尼因素。

以＃开头的行是注释行，不会执行。

79号线是您选择控制算法的地方。
control.P只是成比例的。
control.PI是PI控制。
control.PFF与前馈成正比。 要使用前馈，您必须正确设置第63行。
[Kv，Ka，Kj] = [0.1,0.0010610329539459688,2.5330295910584444e-05]
这将K，NF a DF值的速度，加速度和挺举前馈设置为最佳值。

控制算法的选项位于closedloop文件中。
首先只需更改HydSim-linear.py文件。

Very good!
You can change gains in line #61

[ Ki, Kp, Kd, K2 ] = [0, 2.0, 0, 0 ]
changes Kp to 2 and sets Ki, Kd and K2 to 0

line #25-27 change the model
K is the open loop gain.
NF is the natual frequency
DF is the damping factor.

lines that start with # are comment lines and are not executed.

Line #79 is where you select the control algorithm.
control.P is proportional only.
control.PI is PI control.
control.PFF is proportional with feed forwards.  To use feed forwards you must set line #63 correctly.
[Kv, Ka, Kj] = [0.1, 0.0010610329539459688, 2.5330295910584444e-05]
This sets the velocity, acceleration and jerk feedforwards to optimal values for the K, NF a DF values.

The options for control algorithms are in the closedloop file.
Only change the the HydSim-linear.py file at first.

正弦波幅度，频率相位和偏移量设置为＃43。

泛舟

PEN先生：您好！
请教几个问题：
1、如何在RMCTools 程序编写类似于Python程序，运行和检验PID控制应用伺服阀控液压缸系统？
2、如何在没有Delta 硬件控制器的条件下（在没有硬件的情况下，未成功实现下一步），建立一个项目，并对其进行模型试验或称之为仿真？

泛舟

PEN先生：您好！
还请教一个问题：
用VCCM方程求出的最大稳态速度为259.684mm/s，从公式中采用的ps为70bar，由于Ps is the supply pressure，也就是泵的出口压力，一般是高于70bar，比如210bar或280bar。
若Ps=280bar计算可行吗？用280bar计算出来的Vss，Vss的值远大于vdumb=100LPMApe=100LPM7854⋅mm2=212.207⋅mmsvdumb=100LPMApe=100LPM7854⋅mm2=212.207⋅mms

泛舟

PEN 发表于 2018-4-9 01:34
我喜欢使用简单的开环线性模型进行仿真。
OLTF（s）= K *ω^2 /（s *（s^ 2+ s *ζ*ω* s+ω^2）
Python ...

请教

K = 10（mm / s）/％开环增益（mm /秒）/％

如何计算？

PEN

RMCTools必须与RMC运动控制器一起使用。
我可以向您发送一个我在视频中使用的示例程序。 您可以加载它并查看代码，但它不会在没有RMC的情况下运行。

这是一个RMC70在互联网上
rmc70.deltamotion.com
问题是一次只有一个人可以使用它。

使用VCCM方程来计算开环增益。 VCCM方程计算控制信号为100％时的最大稳态速度。
如果最大稳态速度为432mm / s，则开环增益为4.32（mm / s）/％

RMCTools must be used with a RMC motion controller.
I can send you an example program that I used in a video.  You can load it and see the code but it will not run without the RMC.

The is a RMC70 on the internet at
rmc70.deltamotion.com
The problem is that only one person can use it at a time.

Use the VCCM equation to compute the open loop gain.  The VCCM equation computes the maximum steady state speed when the control signal is 100%.
If the maximum steady state speed is 432 mm/s then the open loop gain is 4.32(mm/s)/%

泛舟

PEN 发表于 2018-6-7 23:15
RMCTools必须与RMC运动控制器一起使用。
我可以向您发送一个我在视频中使用的示例程序。 您可以加载它并查 ...

我很期望您的代码，但是没有看到它在哪？

泛舟

Use the VCCM equation to compute the open loop gain.  The VCCM equation computes the maximum steady state speed when the control signal is 100%.
If the maximum steady state speed is 432 mm/s then the open loop gain is 4.32(mm/s)/%

Bosch Rexroth 4WRPEH 10 C4 B100L-2X/G24K0/A1M part # 0811404803
0811 404 803的最大稳态速度为260mm / s，则开环增益为2.6（mm / s）/％，请问与Kvpl的关系或区别？（Kvpl is the valve flow constant of the powered land or edge computed from the valve specifications.）

泛舟

请教：0811 404 803的最大稳态速度为260mm / s，则开环增益为2.6（mm / s）/％Bosch Rexroth 4WRPEH 10 C4 B100L-2X/G24K0/A1M part # 0811404803
的传递函数为