使用Python进行液压缸模拟

PEN

我已经用python写了一个简单的液压缸模拟。
目标是通过允许人们改变液压缸参数和控制器增益来鼓励更多的活动。
这时这些变量可以改变
开环增益
阻尼比
自然频率
比例增益
积分收益
导数增益
指挥职位
指挥速度
命令加速
指令减速

代码可以在这里找到
https://forum.deltamotion.com/viewtopic.php?f=18&t=616
模拟很简单。 当人们提出改进建议时，我会加入更多的代码。

PEN

我很惊讶没有人提出问题。
该模型假定开环增益为10（mm / s）/％，阻尼比为0.33333，固有频率为10 Hz。 所有图片使用相同的模型。
以上比例增益是最佳的。KP=1.258％/毫米
下面是3张照片。
第一张照片的比例增益增加到4％/ mm，仍然使用线性斜坡。
第二张照片显示比例增益设置为4％/ mm时发生的情况，但更新时间DT增加到10ms，而不是正常的1ms。 由于增益高，更新率低，运动不再稳定。
第三张图片使用S-CURVE加速斜坡。 比例增益仍然是4％/ mm，但更新时间DT是1ms。

很容易看出，S-CURVE的加减速大大提高了运动。

s曲线

我分享了代码，以便人们可以尝试。
看来还没有人。
使用3个微分方程很容易看出如何制作一个简单的模拟器。

为什么S曲线的加速度和减速度比恒定的加速度和减速度要好？

我在三周前学会了如何在Python中进行编程。

back2049

我安装了Python3.6,缺少了很多库文件,不过现在已经解决

PEN

下载Anaconda是很容易的，因为它包含了
蟒蛇
SciPy的
numpy的
matplotlib
qt4和qt5
https://www.anaconda.com/download/

代码很简单，但对于培训和实验仍然有用。

marcos

这个链接下载起来好慢，不知道是不是公司网络限制的原因。。。
http://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/archive/用这个镜像貌似快了那么一点点。。。
再分享一个学习手册免费下载的网址
http://vdisk.weibo.com/s/sLX7IJKh6F5r

看网上的介绍这个软件还是很不错的，挺有兴趣深入学习一下

back2049

加入了速度前馈控制

PEN

非常好，这就是我所希望的。
接下来尝试加速前馈。
python允许中文字符吗？

back2049

Python 3.6 can not support chinese word as the picutre

PEN

拼音应该工作。

back2049

I have solved this problem via change the matplotlibrc file