液压伺服中的前馈控制是如何实现的？

季凯

前馈控制需要预知扰动变量，那么液压控制系统的前馈补偿量是如何计算出来的呢？请前辈指点

springbow

只有重复性动作才可能前馈，否则都是骗人的

PEN

这不是一个谎言！
我们的运动控制器中有30％用于切割木材。 没有两棵树是一样的。
每个树的动作几乎总是不同的。 计算目标速度和目标加速度是必要的。
输出=目标速度*速度前馈增益+目标加速度*加速度前馈增益。
通常控制器前馈增益不会改变，但有时他们会做。 在下面的视频中，所有增益作为角度的函数而变化，并且每毫秒更新一次。 倒立摆的设计很难控制。
你看到的是一个培训班。

http://deltamotion.com/peter/New ... %20the%20Hammer.mp4

困难的部分是每毫秒计算一个平滑的目标位置，速度和加速度。 计算必须允许命令在移动时改变。

Ysx317

springbow 发表于 2018-1-20 17:11
只有重复性动作才可能前馈，否则都是骗人的

不知道下一个扰动就无法前馈，前馈必须准确预知下一个目标点，否则就可能自找麻烦。

PEN

即使有干扰，前馈也可以工作。 前馈预测基于速度和加速度的控制输出以及模型。 目标速度和目标加速度是完美的。 干扰可能会改变模型。 如果发生扰动，则前馈仍将预测输出。 预测将不会完美，但这就是为什么闭环控制仍然是必要的。 PID纠正前馈中的错误。 使用带有PID的前馈比单独使用PID更好。。

Ysx317

PEN 发表于 2018-1-25 06:36
即使有干扰，前馈也可以工作。 前馈预测基于速度和加速度的控制输出以及模型。 目标速度和目标加速度是完美 ...

是的，尤其是有引导线的，知道下一点的位置，将本次控制的经验提取一部分加到下一次的控制中，其余部分留给PID运算结果，是有好处的，所谓的遗传理论是否也是这个道理？