闭式泵控非对称力伺服控制系统

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请教各位，搭建了一个泵控非对称缸的实验台，该系统可以做精确的力伺服吗，泵控闭式系统有哪些 难点

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请教各位，搭建了一个泵控非对称缸的实验台，具体简介如下：采用伺服电机驱动双向齿轮泵，控制非对称液压缸做位置扰动下的力伺服控制，该实验台为闭式液压系统；该实验室控制中遇到的第一个难点为，也是泵控非对称液压缸的一个难点，即由于非对称液压缸两腔面积不对称导致的不对称流量问题，具体来说，当液压缸缩回时，有杆腔需要进油，无杆腔出油，此时由于齿轮泵的吸油排油量一样，闭式系统会产生多余的流量导致系统憋压，因此需要解决闭式系统，当液压缸缩回时，非对称流量的泄流问题，查阅文献，常用的方法是在高低压管路之间接一个液控单向阀，但液压缸缩回时，液控单向阀打开，泄流非对称流量，但是考虑到液控单向阀的响应时间相对较慢，本项目未采用该方法，而是在齿轮泵的两油口各接了一个伺服阀作为非对称流量的泄流（同时随着力伺服和位置扰动给定不同的阀口，目的之一是增加系统阻尼，其二是泄流，实验中发现伺服阀口对力伺服的控制效果影响较大），但是在实验调试过程中，该泵控非对称缸系统在高频力伺服以及大幅值高频下的力控效果较差，经实验调试，现有以下几点疑问请教各位：        （1）想做较高精度以及较高频响（5hz）的力控，考虑到泵控系统的响应，采用的该泵控非对称液压缸实验台，能否实现目的？        （2）该实验台从原理上来说，应该可以，同时AMEsim仿真也有较好的效果，但实验调试效果较差，会有哪些原因（管路效应等）？         （3）怎么改进或者有什么建议可以使得伺服电机驱动齿轮泵，控制非对称缸的力控系统，在位置扰动下会有较好的控制效果？