讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

changtongli

changtongli

PEN 发表于 2017-11-17 12:25
没有！ V = Q / A是错误的
你不能告诉我执行器和负载如何加速V = Q / A

与你的仿真中是否有9个变量没关系。It does nor matter whether there 9 parameters in your simulation or not.

Ysx317

希望高手继续解答，伺服系统精确的速度控制是怎样实现的？

数字液压

个人粗浅理解：两位的出发点稍有不同，因此追求的细微之处就体现了差异。我个人的理解是系统设计时根据精度需求出发，利用基础静态公式完成初步设计后验算可实现的性能，当性能满足用户要求时，就可以简单实施了，如果性能要求达不到需要，则需要进一步将影响因素大的静态特性变为动态来考虑，按照影响占比关系逐步细化，过渡的细化会增加系统实施的难度增大了成本，而考虑不足将会影响系统的成败，都是不可取的。因此设计系统实际是一个不断迭代细化的过程。从事运动控制系统的开发，就必须要让其开发的运动控制器具有广泛的适应能力，无论是高动态特性还是普通系统，都需要满足要求，因此自然需要努力穷尽一切方法提升哪怕是万分之一的性能。我们看到很多PID算法中，很多人D都忽略不用，也能满足大量工业需要，但有了D，肯定是比没有D更好，而要考虑加速度的加速度，往往在大多数工业需求上是不需要的。我们在做高炉送风温度自动控制系统时，将这个加速度的变化率加入到系统前馈中增加了系统的稳定性，还用它进行预判状态切换，使得系统在“不可控（自由衰变）”状态下，依然保持可控的稳定范围。。。

个人粗浅看法望指正。

PEN

我不知道如何继续。
我在上面的＃4中说过这个话题很难理解。
我同意上面的＃11，力量导致议案，而不是流动。
只能有一个正确的观点。

在继续之前，教授们应该承认速度=流量/面积是错误的。
速度=流量/面积错误有三个原因
1. v = Q / A假设油是不可压缩的。
2. v = Q / A不显示执行器如何加速或减速。
3. v = Q / A没有显示压力如何变化。

我的模拟显示了运动过程中压力和力量的变化。 我表现出完全的理解。 我唯一没有表现的是压力波冲击活塞的时间。 这个延迟约为1.5ms / m。

PI和PID几乎相同。
P或PD控制在短时间内比PI或PID好。 PI和PID增加和额外的极点，减缓响应，但他们扩大了正常运动的带宽。
如果使用前馈，一切都会改变。
前馈可以大大减少以下错误。

I don't know how to proceed.
I said in #4 above this topic is difficult to understand.
I agree with #11 above that force causes motion,  not flow.
There can be only one correct view.

The professors should conceed that velocity=flow/area is wrong before continuing.
There are 3 reasons velocity=flow/area is wrong
1.  v=Q/A assumes oil is incompressible.
2.  v=Q/A does not show how the actuator accelerates or decelerates.
3.  v=Q/A does not show how pressure changes.

My simulation shows how pressure and force change during motion.  I show complete understanding.  The only thing I don't show is the time it takes for pressure waves to hit the piston.   This delay is about 1.5ms/m.

PI and PID are almost the same.
P or PD control is better than PI or PID for short moves.  PI and PID add and extra pole that slows response but they extend bandwidth for normal motion moves.
Everything changes if feed forwards are used.
Following errors can be greatly reduced with feed forwards.

back2049

PEN 发表于 2017-11-20 07:42
我不知道如何继续。
我在上面的＃4中说过这个话题很难理解。
我同意上面的＃11，力量导致议案，而不是流 ...

V=Q/A只是计算的平均速度,不考虑加减速的过程,如果按运动轨迹和液压公式计算运动时间,得出的结果是不一致的;
通常前馈控制只在使用SSI传感器时效果不错,当使用模拟量时,由于干扰存在,前馈效果不好;
对于D控制,在高频干扰下建议不要用,容易抖动

Ysx317

请教二位教授，在PID控制中，只用P控制结果会出什么问题？  

云在水岸

jswjxzd 发表于 2017-11-16 07:23
其实精确控制非常简单，我可以做到任意给定速度和给定位移量的控制。

可以精确到设定值的百分之几？

数字液压

Ysx317 发表于 2017-11-20 17:42
请教二位教授，在PID控制中，只用P控制结果会出什么问题？

无法消除净差。Px(En-En-1)，当En=En-1但不等于0时，单纯的P将不再有输出，因而En无法被消除。但如果……

changtongli

PEN 发表于 2017-11-20 07:42
我不知道如何继续。
我在上面的＃4中说过这个话题很难理解。
我同意上面的＃11，力量导致议案，而不是流 ...

Pen 先生，我们继续讨论根本的问题。Let's go on to discuss the fundmental problem.
若是#12方块图包含了流体的可压缩性，它是正确的吗？Mr. Pen, if the #12 block diagram contains the compressibility of the fluid, is it correct?