讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

Ysx317

jinhualun 发表于 2018-1-21 13:58
我专门核实了一下，确实前面提的参数有误！抱歉！转速很低，不到5r/min，其它参数没错。

这还差不多，因为差了1000倍，所以我觉得不可能的。
你提到的第二个建议必须采用高精度传感器，分辨率要局够高，采用伺服阀必须要低速停车，否则无法实现。
如果采用数字液压，只要传感器分辨率足够高，即每个脉冲代表转角1秒或者0.5秒，就能很容易实现。因为这种马达都是考虑单向停车精度，所以我们可以方便的实现这个目标。并且可以快速停车，旋转角速度精度也非常的高，这是优势。

jinhualun

Ysx317 发表于 2018-1-21 14:54
这还差不多，因为差了1000倍，所以我觉得不可能的。
你提到的第二个建议必须采用高精度传感器，分辨率要 ...

嗯，目前脉冲式角位移传感器达到你说的1秒或0.5秒分辨率的产品成熟度如何，另外步进电机可否实现这么小的角度呢？

Ysx317

角位移传感器可以达到10000脉冲每转，折算成分辨率大概是3分，还远远不够，还得采用其他措施才能解决，但有办法，欢迎线下交流。

数字液压

jinhualun 发表于 2018-1-21 15:13
嗯，目前脉冲式角位移传感器达到你说的1秒或0.5秒分辨率的产品成熟度如何，另外步进电机可否实现这么小的 ...

25位的编码器有，基本都是军工应用，很贵。

步进电机目前做得好的顶多在万步/圈分辨率，距离秒精度差很多。不过利用数字液压控制还是有方法的，欢迎线下交流。

jinhualun

数字液压 发表于 2018-1-21 23:46
25位的编码器有，基本都是军工应用，很贵。

步进电机目前做得好的顶多在万步/圈分辨率，距离秒精度差 ...

对的，步进电机步进角度要实现高精度确实是个问题，径向尺度大了理论上可以提高精度，但太大了也不好，值得研究！

Ysx317

jinhualun 发表于 2018-1-22 09:22
对的，步进电机步进角度要实现高精度确实是个问题，径向尺度大了理论上可以提高精度，但太大了也不好，值 ...

我的方法不在步进电机细分上，关键是传感器的精度上，只要传感器解决了测量精度1秒的问题就能解决。

PEN

RMC75可以使用SSI 32位。
大多数人在12年内使用的是29位。
2 **29 =536870912
360* 60 * 60=1296000
日本有33位的SSI
获得所需的反馈分辨率不是不可能的，但它是昂贵的。

问题是摩擦。 该系统必须具有非常低的静摩擦。
如果摩擦非常低，则执行器将会非常欠阻尼。
P只有控制将是非常困难的。

jinhualun

看来反馈精度不存在问题，现在首要的问题是如何解决给定系统期望指令达到秒级精度，其次的问题是系统如何达到秒级精度输出。

back2049

Ysx317 发表于 2018-1-28 10:33
PEN先生上传的曲线明显有减速段啊。另外，高速前进的油缸推动着设备不减速能行吗？那不把设备损坏？也会 ...

你用pen举的例子去认为所有伺服系统减速都要超过0.2秒。。。。。。。。

Ysx317

back2049 发表于 2018-1-28 12:09
你用pen举的例子去认为所有伺服系统减速都要超过0.2秒。。。。。。。。

不是所有，但在实际使用中根据我几十年的调试经验，绝大部分系统都需要有个减速段最好，设备才没有冲击，系统才没有振动，对设备运行大有好处。而控制系统是电信号，当然可以直接停止了，伺服阀当然可以直接停止了，这没有问题的。但在实际使用中一般都不会这样使用。个人经验，仅供参考。