讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

back2049

Ysx317 发表于 2017-12-21 14:37
你不装传感器怎样调整？你怎么知道速度变化？你凭什么调整？你调整的结果如何判断?这是不可能的。
所以 ...

机械反馈也是闭环

Ysx317

再传一张缩回时的位移跟踪曲线，这是一只非对称缸，注意伸出和缩回的时间都是9.5秒左右，并且也没有因为缸的面积不同而要不同的控制参数。

Ysx317

back2049 发表于 2017-12-21 14:40
机械反馈也是闭环

对，数字缸就是机械闭环，所以不用装电传感器了，就是这个道理。我们理解相同了。赞一个。

back2049

Ysx317 发表于 2017-12-21 15:01
再传一张缩回时的位移跟踪曲线，这是一只非对称缸，注意伸出和缩回的时间都是9.5秒左右，并且也没有因为缸 ...

曲线上看跟随误差忽大忽小，速度曲线应该不是太稳定

Ysx317

这是油压升高后跟随更紧密，油压下降后跟随量加大，也是在自动调整中，速度看不到明显变化。跟随误差在2-4毫米左右。

back2049

Ysx317 发表于 2017-12-21 20:46
这是油压升高后跟随更紧密，油压下降后跟随量加大，也是在自动调整中，速度看不到明显变化。跟随误差在2-4 ...

跟随误差2~4mm的,通过压力补偿器加普通比例阀开环就可以实现

Ysx317

back2049 发表于 2017-12-22 12:37
跟随误差2~4mm的,通过压力补偿器加普通比例阀开环就可以实现

高！试试看。速度精度小于1%，位置精度0.05-0.1，将试验结果上传，，大家学习。
前面有一篇文章介绍MOOG阀文章，它有一个例子，你可看看，达到什么水平。
跟随误差是有差调节系统的必需，对匀速运动，关键是看在负载变化下的速度直线度和停位精度。

Ysx317

伺服阀的教材举了一个实例，那是100赫兹的高水平MOOG伺服阀，经过优化后停位精度可达0.03mm，零飘约0.7mm，速度约40毫米每秒。对传感器的分辨率有很高要求。
MOOG伺服系统确实是个好东西，好在伺服阀的制造像工艺品一样的精心和昂贵，对传感器也必须达到分辨微米级水平，高配置的控制系统更是发挥了人们的聪明才智，各种控制理论和算法更是博士教授们施展才华的好去处。高水平的维护要求更是对人们责任心的考验，所以伺服系统是那样可敬可爱又可恨(太难伺候)，但它优良的性能确实吸引人，能够玩好伺服阀绝对是一流的人才。

back2049

您不能用一个例子说明所有MOOG的伺服系统和产品都很精贵,很多客户都是用这模拟式反馈加模拟PID板控制着MOOG阀,最终产品做的很好,一般电工用一个一字螺丝刀就可以调试,很多人也不懂液压和控制

Ysx317

back2049 发表于 2017-12-23 14:43
您不能用一个例子说明所有MOOG的伺服系统和产品都很精贵,很多客户都是用这模拟式反馈加模拟PID板控制着MOOG ...

很好，能把伺服系统做到不懂液压的电工就能靠一把螺丝刀就能搞定是一个极大的进步，哪看来这套系统应该很便宜了，全套系统（包括MOOG阀、传感器、控制器）多少钱能买到？我想买一套这种免调试系统学习。请推荐一下。