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发表于 2017-10-21 20:31:43
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本人试着回答一下:首先申明本人没有玩过伺服液压,也未学过控制,从外行的角度回答,如错了欢迎指正:
你如果控制要求高,应该在活塞杆头部安装压力传感器,然后通过油缸位置变化来控制力,这个力控制是两个环,第一个环是油缸位置环,这是内环,第二个环是压力环这是外环,当检测的力量与设定值有偏差时,输出一个油缸新的位置量,这个位置量与现在油缸的实际位置有偏差,这个偏差经过PID运算后数字一个电流信号去驱动比例阀或者伺服阀,产生一个阀的开口,液压油推动油缸运动,再通过采样比较看是否达到你需要的位置,达到位置后再比较力的误差是否消失,如没有继续让油缸运动,直到力的误差消失为止。所以液压缸是通过位置变化来满足力量变化的,因此有一个位置闭环。
如果用数字缸就只有力的闭环了,所以更简单了。
以上如果不对欢迎指正 |
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