道路模拟试验系统的三种形式

DELTAMOTION

道路模拟试验系统根据试验对象的不同分为三种形式：部件振动试验台，轴耦合式整车振动试验台和轮耦合式整车振动试验台。
　　1. 部件振动试验台是一种小型六自由度振动试验系统，可以完成驾驶室、发动机和驾驶座椅等试件振动试验测试。通过模拟被试件在实际工况下的振动环境，对试件耐久性和疲劳特性进行测试。
　　2. 轴耦合式道路模拟试验系统在每个被试车辆的轮毂上安装一个小型的六自由度振动台，不仅可以模拟汽车在行驶过程中每个车轮六个自由度的振动环境，而且可以实现对驾驶转向、悬挂和轮系等部分的疲劳载荷试验，能够比较全面地完成汽车疲劳和耐久性试验。
　　3. 轮耦合式道路模拟试验台是目前应用最为广泛的整车道路模拟试验系统。轮耦合式道路模拟试验台在每个车轮下方安装一个能够垂直激振的伺服作动器。通过控制各个伺服作动器的振动，模拟汽车行驶过程中由于路面凸凹不平由路面传递给整车的振动环境。

PEN

http://gongkong.gongye360.com/paper_view.html?id=273138
http://www.controleng.com/single-article/motion-controller-accelerates-nascar/d5bc668b51b142e4a7d9cacafbeca868.html

hansxa

简单介绍下：
第一阶段，路谱采集, 我们要在试验场采集实际的路谱数据。
第二阶段，把实际的路谱安装在实验室测试设备,计算传递函数。
第三阶段，我们要确定模拟的道路驾驶科目。这条路通过迭代信号计算，必须应用于控制器的设定值输入，我们可以得到的安装在车辆上传感器的响应信号。得到道路与驱动信号后,我们进行第四阶段。
第四阶段：我们构建的一序列的道路的驱动信号的重复, 确定进行的模拟试验程序。

请记住，神领科技公司---为广大系统集成提供《专业的道路模拟试验控制系统》

Use

hansxa 发表于 2018-6-22 12:13
简单介绍下：
第一阶段，路谱采集, 我们要在试验场采集实际的路谱数据。
第二阶段，把实际的路谱安装在实 ...

写得非常好，第一次接触，受教了、但是我想到能够简化吗？

PEN

我参与了纳斯卡考试系统。
最初这些系统被称为K-钻机。他们由博世力士乐完成。新版本（2009年）被称为KD钻机。博世力士乐控制器和液压系统被Delta RMC150运动控制器和三菱伺服电机取代。
像这样的文章是谎言。
https://dc-us.resource.bosch.com/media/us/trends_and_topics_2/case_studies_directory/rexroth-nascar.pdf
博世在K-rigs上使用，但Delta RMC150s在下一代KD-rigs上使用。 Delta RMC150取代HACD控制器的原因有很多。

我曾参与帮助工程师设置KD钻机。很久以前我就认识了这位工程师迈克梅西克。在我们向他发送基本代码后，他花了3天的时间才使系统正常工作。第三天，测试人员通过一个赛车队进行了第一次测试。

我写了基本的代码。它使用三次样条来模拟非均匀轨道。每个赛车队将在赛道周围以4到6英寸的间隔收集赛道数据。由于赛道长度为2至2.5英里，因此每个轴或车轮都需要存储很多点。
RMC150可以将所有这些数据存储在内存中。

I was involved in the Nascar test system.
Originally these systems were called K-rigs.  They were done by Bosch-Rexroth.   The new  version ( 2009 ) were called KD-rigs.  The Bosch-Rexroth controllers and hydraulic were replaced by Delta RMC150 motion controllers and Mitsubishi Servo motors.
The articles like this one were a lie.
https://dc-us.resource.bosch.com/media/us/trends_and_topics_2/case_studies_directory/rexroth-nascar.pdf
Bosch was used on the K-rigs but Delta RMC150s where used on the next generation KD-rigs.  There were numerous reasons why the Delta RMC150 replaced the HACD controllers.

I was involved helping the engineer setup the KD-rig.  I had known the engineer, Mike Messick, for a long time.  It took him only 3 days to make the system work after we sent him the basic code.  The tester passed its first test with a racing team on the third day.

I wrote the basic code.  It used cubic splines to simulate the un even track.  Each racing team would gather track data at 4 to 6 inch intervals around the race track.  Since the race tracks are 2 to 2.5 miles long this is a lot of points to store for each axis or wheel.
The RMC150 can store all of this data in memory.

三维样条线由虚拟主机索引。虚拟主人以每秒钟的英尺速度被给予速度命令。通常最高速度在200-250英尺/秒之间。 RMC150真的不关心这些单元。但是，它会以工程师想要的速度通过三次样条索引。当发现问题时，工程师可能会使虚拟主机速度变慢。虚拟主人甚至可以倒退并向后重放动作。放慢速度，一遍一遍地重复同一点，让工程师仔细观察悬架。

我们最初售出约30架RMC150。似乎每个比赛队都想要一个。最终，很多老款博世 - 力士乐K型钻机升级为Delta RMC150。

市场现在已经饱和。赛车队不再将他们的测试系统出售给新车队，所以这方面没有太多新业务。纳斯卡尔似乎也受到了2008 - 2009年经济衰退的严重打击。

这是一个关于纳斯卡测试系统的电视节目的视频。
我们制造了第一套系统。
http://deltamotion.com/peter/Videos/Nascar%20Perf%20ADI%20020607%20Commercials%20Out.mpg

我一直在那里，看到汽车正在测试。

The cubic splines where indexed by a virtual master.  The virtual master was given speed commands in feet per second.  Usually top speed was between 200-250 ft/sec. The RMC150 really doesn't care about the units.  However, it would index through the cubic splines at what ever speed the engineer wanted.  When problems were found the engineer could slow down the virtual master speed to very slow.  The virtual master could even go backwards and replay the motion backward.  Slowing down and going over the same point over and over again allowed the engineer to look at the suspension carefully.

We sold about 30 RMC150s initially.  It seemed that each race team wanted one.  Eventually many of the older Bosch-Rexorth K-Rigs were upgraded to Delta RMC150s.

The market is now saturated.  Racing teams that quit sell their test systems to the new teams so there isn't much new business in this area.  Nascar also seemed to get hit hard by the 2008-2009 recession.

Here is a video from a TV program about Nascar test systems.
We made the first system.
http://deltamotion.com/peter/Videos/Nascar%20Perf%20ADI%20020607%20Commercials%20Out.mpg

I have been there and seen cars being tested.

hansxa

Use 发表于 2018-6-22 22:28
写得非常好，第一次接触，受教了、但是我想到能够简化吗？

你说的是怎么做道路模拟试验吗？那就说一下：
步骤一：路谱采集（让车辆去试验场去跑，获取车辆不同位置在试验场跑下来的振动、位移、力、应变、姿态等响应信号，同一路面跑上十几次，保存最具代表性、最稳定的多组数据；
步骤二：根据不同的试验目的，对获得的信号进行取舍、编辑、滤波、优化、分析，规划目标响应信号；
步骤三：获取系统频响函数（通过白粉噪声多点激励、计算）；
步骤四：获取初始的驱动信号（通过频响函数矩阵和目标响应信号计算、生成）；
步骤五：获取最终的驱动信号（通过手动反复不断迭代，更新初始的驱动信号）；
步骤六：根据不同的试验种类，把最终的驱动信号作为台架驱动信号，进行道路模拟试验；

      为什么要手动迭代？手动迭代精度高，能随时检查迭代过程的收敛情况、误差，查看实际响应信号与目标驱动信号对比曲线、误差曲线等图形。
      什么时候停止迭代？当实际响应信号和目标响应信号吻合度最高时停止迭代，这时得到的驱动信号即为台架试验加载谱。

    请记住：神领科技公司为广大系统集成商提供《道路模拟试验控制系统》

PEN

Hansxa，我明白你在做什么。 我不认为许多人会这样做。 请提供更多信息。

我使用计算机算法来拟合数据模型。 它效率更高。 计算机仍可能需要数百到数千次的迭代才能最小化估计数据与实际数据之间的误差。 电脑可以做得相对较快