如果系统要做闭环位置控制，是不是必须选择闭环阀？

mars_haha

如果系统要做闭环位置控制，是不是必须选择闭环阀？也就是说带位置阀芯反馈的。
我们系统中要到好多位置闭环，都选择力士乐4WRZ和ATOS的DPZO的开环阀。
阀厂家说我们的选型有问题，对不对？

游勇

要看定位精度的要求和系统的固有频率才好判断。

PEN

闭环阀应该用于液压伺服系统的应用程序。阀芯必须有反馈。从伯努利效应部队将从期望影响的位置移动流阀阀芯。

4WRTZ不是伺服阀。它甚至不是适合的闭环控制。无波特图。
4WRTZ仅用于开环控制良好。

Closed loop valves should be used for hydraulic servo applications.  Valve spool must have feedback.  Forces from the Bernoulli effect will move valve spool from desired position affecting flow.

4WRTZ is not a servo valve.  It is not even suitable for closed loop control.  No Bode plot.
4WRTZ is only good for open loop control.

back2049

如果频响低，其实开环控制也能做到很好的效果，注塑机开合模很多客户就是开环的阀，开环控制，定位精度0.5mm
力士乐有一张专门的矩阵图，对于不同阀用于不同的控制，我记得网站上就有

mars_haha

back2049 发表于 2016-4-22 09:44
如果频响低，其实开环控制也能做到很好的效果，注塑机开合模很多客户就是开环的阀，开环控制，定位精度0.5m ...

能够找一下矩阵图，找了一下没找到

mars_haha

游勇 发表于 2016-4-21 19:57
要看定位精度的要求和系统的固有频率才好判断。

定位精度和阀有关系吗？询问了一下力士乐的人员，他们告诉我说精度和编码器的分辨率有关，和用开环阀和闭环阀没什么关系。
弱弱的问一下，另外系统的固有频率和阀的选型有什么关系？
游总给讲一下吧。谢谢。

游勇

现在才明白为什么控制理论是归入机械专业里。电子专业的并不需要理解固有频率的重要。
力士乐第二册教材提到定位是把方向阀关上，但由于液压油是可压缩的，并液压缸推的工件是有质量的，所以有最短制动时间的限制。而这对间是固有频率相关。这是指PLC收到位置到达的讯号，再关阀门，若速度太快，液压缸会超调及晃动，但一般很难碰到。大概在吹瓶机移模及注塑机开模时会看到。
系统和阀的固有频率相近，则用比例环(P)已足够；
若阀的固有频率，如比例阀，只有系统的固有频率的33%，在闭环控制时，积分环节便要加上。
若阀的固有频率，如伺服阀，高于系统的固有频率的3倍，在闭环控制时，要加上阻尼。

mars_haha

谢谢游总的解答。
有个问题
1：关于积分的应用，我感觉积分在液压系统中尽量不要使用，要使用的话，也是在定位窗口范围内使用。
纯粹是为了消除静态误差，这个跟固有频率是在是想不出有什么联系？
2：关于第三点加阻尼，你的意识是电子阻尼，还是液压阻尼？


系统和阀的固有频率相近，则用比例环(P)已足够；
若阀的固有频率，如比例阀，只有系统的固有频率的33%，在闭环控制时，积分环节便要加上。
若阀的固有频率，如伺服阀，高于系统的固有频率的3倍，在闭环控制时，要加上阻尼。
这个的理论支撑是什么？有没有相关的资料可以借鉴一下。

谢谢游总的耐心解答。

back2049

力士乐比例阀矩阵图

mars_haha

back2049 发表于 2016-4-22 09:44
如果频响低，其实开环控制也能做到很好的效果，注塑机开合模很多客户就是开环的阀，开环控制，定位精度0.5m ...

你说的开环控制是什么意思？
没有用到PID吗？是不是也是闭环控制，算法和闭环控制一样，只是用的是开环的阀而已。
如果纯开环控制，精度0.5mm好像不大行吧？