普通比例阀的控制周期请教

mars_haha

以力士乐4WRZ 16 通径为例
开口100%的阶跃响应为120ms，如果我想很好的控制这个比例阀的话，
PLC的控制周期最少是多少？有没有标准。
控制周期也就是说扫描周期跟开环和闭环有没有关系？
目前用PLC的话，我一般都采用10ms，是不是有点低？

mars_haha

高手给解答一下吧，控制周期越短越好，但是现在PLC的运算能力基本到极限了。
到5ms基本上就是极限了，这个应该是有个标准吧。
大家怎么考虑这个问题，平常按照什么标准去实施？

游勇

使用4WRZ作速度控制是可以的，很多注塑机和压机都在使用，但要配上压力补偿器以保证速度不会受油温及负载影响，PLC周期为40ms也没问题。
但作位置控制的要求则严格很多，最低限度要2ms，并要使用中断动能以保证每2ms接收位置一次。
楼主系统的液压缸速度若低于200mm/s，使用10ms检测一次，最大精度可达：200*0.01=2mm
不知楼主要求精度是多少？

mars_haha

谢谢。压力补偿器看过类似的介绍，我们现在系统中一般都不用，系统如果增大蓄能器的流量，是不是可以不用压力补偿器？我看到老外的液压控制系统，没有用到压力补偿器，但是蓄能器明显比我们公司设计的要大很多。

mars_haha

游勇 发表于 2016-3-31 17:06
使用4WRZ作速度控制是可以的，很多注塑机和压机都在使用，但要配上压力补偿器以保证速度不会受油温及负载影 ...

有个问题想请教一下，做速度控制40ms，这个40ms是如何得到的呢？
我们有一台老外的设备，用4WRTE比例阀控制，速度是800mm/s,10ms检测一次，最终达到的精度是3mm
如果按照800*0.01=8，他实际的精度才能够达到8mm，但是实际上他的精度确实能够达到3mm，是不是跟加速度有关？
另外位置控制2ms又是怎么计算的呢？
对这块一直是不大明白，希望游工给解释一下，困扰了很长时间了。

back2049

mars_haha 发表于 2016-4-1 08:06
有个问题想请教一下，做速度控制40ms，这个40ms是如何得到的呢？
我们有一台老外的设备，用4WRTE比例阀 ...

800是最大速度或者平均，最终是要减速的

游勇

mars_haha 发表于 2016-4-1 08:06
有个问题想请教一下，做速度控制40ms，这个40ms是如何得到的呢？
我们有一台老外的设备，用4WRTE比例阀 ...

40ms是便宜的PLC可提供的扫描模数转换器的时间。
如back2049君所言，若系统先降速再停止，也可提高停止的位置精度。
液压缸的位置精度也受液压系统的特性影响：如液压缸是否使用低磨擦密封、阀是否放在液压缸上等等。

PEN

该4WRZ不利于闭环控制。看4WRZ数据表。有没有波特图。博世力士乐并不打算用于闭环控制的4WRZ。
该4WRZ太慢。快速的PLC或更快的RMC不会帮助。

该4WRTE要好得多和良好的闭环控制。
我喜欢4WRPH了。

它的阅读和理解的阀门数据表是很重要的。

http://dc-america.resource.bosch.com/media/us/products_13/product_groups_1/industrial_hydraulics_5/pdfs_4/re29115.pdf

https://md.boschrexroth.com/modules/BRMV2PDFDownload-internet.dll/re29083_2013-08.pdf?db=brmv2&lvid=1174818&mvid=12029&clid=20&sid=9963848021BED19FC612F37819161EF4.borex-tc&sch=M&id=12029,20,1174818

The 4WRZ is not good for closed loop control.  Look at the 4WRZ data sheet.  There is no Bode plot.  Bosch Rexroth did not intend the 4WRZ to be used for closed loop control.
The 4WRZ is too slow.  Fast PLCs or even faster RMC would not help.   

The 4WRTE is much better and good for closed loop control.
I like the 4WRPH too.

It is important to read and understand the data sheets for the valves.

mars_haha

谢谢。
有个问题请教一下，我们平常概念中的运动控制实际上是对整个定位过程是有要求的。
也就是说，整个过程中的定位。
如果我只关心最终的定位精度，对定位过程中的精度不要求的话，是不是阀的选型会降低呢？

PEN

是的，但也有其他限制。
反馈噪音和分辨率。
控制器的扫描时间。
该系统的质量。
的静态到动态摩擦的比率。
应该有阀和活塞之间没有软管。
Yes, but there are other limits.
Feedback noise and resolution.
Controller scan times.
The quality of the system.
The ratio of static to dynamic friction.
There should be no hose between the valve and the piston.