VICKERS培训手册中关于位置控制系统提到“当选择Kv=0.2Ws时,可以假定在3-5倍的时间常数T内系统到达目标值”见下图。 力士乐的培训手册第二册中提到“实际应用中,可采用的最小加速时间为( 5-6)T,T为时间常数。”见下图。 通过对比手册,两本书中的均为T=1/Kv,Kv为闭环控制系统的开环增益,两者开环增益的确定方法基本一致。 这里产生了几个疑问,请教一下各位前辈。 1. “3-5倍时间常数达到目标值”,这个3-5倍的时间常数是怎么得来的?是经验值还是推导出来的?个人理解这里威格士把系统等同了一个一阶惯性环节来描述,但是从教课书上来看,一个位置控制系统最小也是个3阶系统,所以这里产生了疑惑。 2. “5-6倍加速时间”这个5-6倍是怎么得来的?加速时间怎么与系统固有频率建立起联系了呢? 3. 两家的手册在这里产生了不统一,威格士的所讲的整个位置跟随阶跃信号的过程是5T,而力士乐仅加速时间就需要5T,整个过程的时间至少需要10T,这个过程远远大于威格士给的时间。 4. 加速度是与负载质量和所受的力相关的,在 液压系统设计中,一个系统可以达到的最大加速度有限制吗?如果有,跟哪些因素有关系呢? 请各位前辈指点,不胜感激!
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