楼主scgbb你好。只有公式是不够的，公式中的变量必须有值。

PEN

In practice, unless there are specific numerical variable, complex formulas are useless. Mechanical and hydraulic design staff almost never to use motion controller for debugging and optimization provide variable values. A good programmer will use his code written as document files, so that other people understand how the system works. But the mechanical and hydraulic design rarely provide such documentation in the hydraulic circuit design is explained in the package provides is very small. Do debugging optimized motion controller who usually must find the best value controller gain through trial and error, trial.

By using the open-loop control signal and recording the hydraulic actuator and load-induced response, it is possible to find a simple model. BRIEF SysIdB0.png shows the data of the function of the control signals collected. The first 2 columns and 3 columns is the location of the data, the first 4 column is millivolt signal to the control unit.

PEN

附图SysIdB1.png给出了液压系统建模微分方程中使用的增益和系数。系统增益、固有频率和阻尼因子可以估算。

PEN

附图SysIdB2.png显示了我如何对微分方程用控制信号来生成和估算出位置、速度和加速度增益。如果我的模型是准确的，它显示的实际位置和估算位置之间的差别应该不大。我采用了龙格-库塔对微分方程进行积分，来获取估算速度和估算位置。

PEN

附图SysIdB3.png显示了该模型对位置估算的准确程度。注意到:估算位置和反馈位置几乎完全相同。更重要的是两个速度: 反馈速度是由最后两个读数的值除以这两个读数之间的时间而导出的。请注意：反馈速度的噪声较大，但实际速度当然不可能像噪声这样起伏变化。实际速度的变化应该更接近估算速度的曲线描绘。微分增益可以用于估算的速度，而不是反馈速度。

PEN

附图SysIdB4.png显示了估算加速度。由于噪声和量化误差太大，使用反馈位置直接计算实际加速度是不可能的。如果模型是已知的，那么计算控制器增益应该不难。所有这些可以通过RMC运动控制器和RMCTools软件来完成。安装和使用RMC75或RMC150工程师并不需要对所有这些公式有完全的理解，就可以方便地进行调试和优化。一个运动控制器，是不应该复杂到只有大学教授才能够使用它的地步的。

泛舟

I took part in the motion controller use training from DELTA company net training, and was surprised at excellent performance of the controller. thank you!

DELTAMOTION-USA

#1 文字的中文翻译如下：

在实际应用中，除非变量有具体数值，复杂的公式是没有用的。机械和液压设计人员几乎从来不给使用运动控制器进行调试和优化的人提供变量值。一个好的程序员会把他的代码使用编写为文档文件，以便其他人了解系统是如何工作的。但机械和液压设计人员很少提供这种文档，在液压回路设计图是中包提供的解释是非常少的。做运动控制器调试优化的人，通常是必须通过反复摸索、试验来找到控制器增益的最佳值。

通过使用开环控制信号以及记录液压致动器和负载的响应，有可能找到一个简单的模型。附图SysIdB0.png显示的是，对控制信号的函数所收集的数据。其中第2栏和第3栏是位置数据，第4栏是以毫伏为单位的控制信号。

wydabl

楼主，可否明示一下本贴具体针对的哪个例子？还是纯原理上的讨论？

PEN

所有的5个 .png图形文件都来自同一个真实的例子。数据是从连接到Temposonic开始-停止传感器（Start-Stop）的一台RMC100运动控制器采集来的。这个RMC100是比RMC75和RMC150更早期的控制器型号。从图形很容易看到，由反馈装置得到的速度数据受到了量化误差和噪声的影响。一台实际（物理）设备不可能以1KHz的速度上下变化速度。我的这个模型则可以对速度进行更精确地估算，而且还使得估算加速度也成为可能。我是用Mathcad对上述例子进行编写和测试的，同样的算法也被编入RMC控制器，因此我们的控制器可以用来更好地来实现运动控制。

我们都知道：如果无法测量或精确估计，就无法去很好控制。RMC运动控制器注重于测量或估计实际的位置、速度和加速度的能力。相对于仅仅依靠位置数据的控制器而言，采集了实际速度和加速度等数据使得RMC可以运用非常复杂的算法，再把这些算法都存入RMC固件和RMCTools软件之中。这样一来RMC的用户只需要理解一些基础知识，而不是高深的理论就可以使用。假设只有掌握了复杂算法和理论的人才可能使用我们的控制器，那么我们只可能有很少的潜在客户。反之，如果我们的控制器不但很容易使用而且仍然提供了高性能，那么这样的产品就会有更多的潜在客户。

我们的目标是在保证液压运动控制尽可能简单的前提下，仍然提供高精准的性能。这要求我们必须把复杂而先进的算法和理论做到运动控制器里面，同时把用户界面做得简单、直观和人性化，使得用户们甚至不知道自己已经在使用那些复杂先进的算法了。

在教育当中我喜欢用理论，但作为产品它必须易于使用。

蜻蜓

PEN 发表于 2016-1-6 01:18
附图SysIdB2.png显示了我如何对微分方程用控制信号来生成和估算出位置、速度和加速度增益。如果我的模型是 ...

Only by finding the mathematical model of differential equation can we get the transfer function, and with the transfer function, we can place the poles.

According to the sampling time and displacement information, the velocity and acceleration can be calculated.
equation
, Y ⃛+A2*Y ̈+A1*Y ̇=K*A1*u（t-θp）+C how do we get it? Can you explain it in detail?
U is the input voltage signal, the unit mm/sv of K? When is the "theta p" of (t-theta p)? What is "C"?

The left side of the equation has a second-order oscillation link and a 1/s, which is a model of position control.
If the speed control system is modeled, Y ̈+A1*Y ̇= K*A1*u（t-θp）+C?
K the unit of  needs to be changed.
  https://www.iyeya.cn/thread-66648-3-1.html has a new reply, you see right?