I-PD控制模式及其应用

slsheng

      I-PD位置闭环控制模式可以用于定位轴的闭环控制。I-PD代表在这个模式下的主要增益系数为积分增益、比例和微分增益。减号 “-”代表应用这些增益的计算方式。
       对于大多数应用场合来说，I-PD控制模式没有PID控制模式的效果好。但是I-PD控制模式的与PID模式的最大 不同是I-PD很容易优化成一个不会有超调的闭环系统。因此I-PD控制模式非常适合那些目标位置会有跳变的应用场合。例如当一个油缸的目标位置是一个会产生跳变的参照轴的值时，例如手动操作杆的输出值。I-PD控制模式一般响应会比较慢，也不会使用前馈控制。在运动时因此会一直落后于目标位置值。详见附件。