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发表于 2015-9-16 04:26:56
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第一,加速和减速时间,是用油缸的固有频率计算出来的(参阅所述教材第2册209页)
第二,18这个值来自于:把油缸的固有频率除以3得到时间常数,然后再把时间常数乘以6。首先是为什么要除以3?分析认为本教材假定阻尼系数为1/3也就是 0.3333333。根据我的经验1/3是一个很接近的猜测,但实际中阻尼系数有时会低至0.2或高达0.5。博世书中没有提到阻尼系数,使得计算简单,但可能导致以精确度作为代价;再看为什么又要与6相乘(教材中提到5至6)?原因是它需要5至6个时间常数才能使振荡衰减到初始振荡值的1%以下,或者说经过5到6个时间常数之后,执行器和负载应该能达到一个稳定的速度。
教科书上的计算可以用数学原理来证明。但是这里用的方法比较陈旧,它适用于图204和图205(178-179页)显示的闭环位置和速度调节。它们都采用了斜坡发生器,但没有用到S曲线。现代控制器采用S曲线来取代匀加速斜坡,从而可以提高斜率使斜坡时间大大缩短。同时现代控制器具备更好的算法来避免振荡,不必等待它通过5-6个时间常数来衰减。因此现代控制器可以更快,更流畅地实现加速和减速。你提的问题很好,我希望这些分析会对解答你的问题有所帮助。
https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%AE%89%E5%AE%9A%E6%99%82%E9%96%93
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