可限定的从轴位置跟踪功能

slsheng

问题的提出：
    在一般运动控制器中，会提供多轴同步功能，从动轴严格跟随主动轴的位置，按曲线凸轮，电子齿轮和刚性同步轴的方式进行耦合。这些指令是要求跟随轴必须按照设定的同步误差和严格的位置同步来进行同步。一旦因为扰动出现大的同步误差，系统则报警停止。

    其实在实际系统中，有时候主令值会有很大的波动而且还可能出现阶跃变化。或着主令值的快速变化使得跟随轴即使按其最大速度也无法达到同步。还有的时候主轴在静止状态但是其位置还是会有些波动。如果这个时候还是采用严格同步指令系统会因为同步误差频繁报警。或者尽管主动轴静止，从动轴还是在不停的晃动。

为了解决这种实际系统中经常碰到的问题，美国DELTA控制器新设计了一条位置跟踪指令第57号指令：Track Position。

    在使用位置跟踪指令（57）时除了从动轴和主令位置寄存器选择外，还有有四个参数需要选择：

• 位置跟随过程中的最大速度限制值
• 位置跟随过程中的最大加速度限制值。（见注1）
• 位置跟随过程中的最大加速度变化率值（Jerk Limit）（见注2）
• 主令位置值的波动区间，在此区间内的变化跟随轴可以不跟踪
  
  

注1.建议是最大速度值的10倍以上。

注2.（建议值是加速度最大限定值的20到100倍）

下面是指令参数举例

    

Track Position       (57)

  
  

  

Master Register

  

  

  

_Axis[1].ActPos

  

  

  

Velocity Limit

  

  

  

10

  

  

  

Acceleration Limit

  

  

  

100

  

  

  

Jerk Limit

  

  

  

10000

  

  

  

Deadband

  

  

  

0

  

关于此功能的更详细解释。详见Rmctools软件的Help文件。或咨询美国DELTA控制器在中国的代理商