双缸同步中的指令信号为位置如何实现2只阀控缸在位置相同检测？

泛舟

双缸同步中的指令信号为位置如何实现2只阀控缸在位置相同检测？
如一只液压缸的运动行程为50mm，如何实现在50/10000，甚至更小行程范围内位移同步？

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虽然RMC可以使用输入信号，但大部分情况下指令位置是由RMC内部的用户程序生成或通过PLC下载的。指令位置可以非常精确地指定，以毫米为单位时达到小数后2到3位的精度。

RMC控制器使用3个位置参量：
1）        命令位置 - 是给致动器的指令位置，不过试图让执行器在一瞬间移动到命令位置是不好的，因为那样会过于迅猛。
2）        目标位置 - 是指执行器在任一瞬间应该处于的位置，它是由运动控制器中的目标发生器在每一个扫描周期内生成。目标位置由当前目标位置起动，并在每个扫描时间内按照指定的速度、加速度和减速度参数平滑地朝着命令位置移动。如果两个执行器都使用了相同的参数，这两个执行器的目标位置将完全相同，因为它们是由RMC生成的。位置误差是目标位置减去实际位置［注释］。
3）        实际位置 - 是从反馈装置读出的位置。通过对控制器增益的优化，使实际位置对目标位置的跟随误差达到最小。理想状态下实际位置总是等于目标位置，那么执行器的运动是最完美的。

［注释］目标发生器　(Target Generator)　是运动控制器当中最关键、最复杂的部分，它比闭环控制要复杂得多。目标发生器必须具备处理多种不同应用和工况的能力，比如在运动中更改命令位置、速度、加速度。一个优秀的目标发生器中，往往会用到大量的微积分运算。