S7-300实现轨迹控制（由快到慢的直线运动）的编程方式或代码？

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进一步的，我们推出的数字变量泵，可以精确控制流量输出，直接控制了油缸速度，如果油缸上加装一个数字传感器，就可以高精度的控制油缸的速度和行程，没有了阀控的压降损失，高度节能，这套系统也是即装即用免调试，它更是兼顾了节能和高精度控制两大优势，前景更好。

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本主题是关于 S7-300 编程和生成运动配置文件。二阶或线性斜坡的编程相对容易。二阶斜坡的问题在于加速和减速会立即改变。这需要穿过活塞的力立即改变。这不可能发生。生成三阶运动曲线非常困难。三阶运动曲线的优点是加速度不会立即改变。对此，杨世祥没有答案。 S7-1200 和 S7-1500 具有三阶运动曲线。它们可以，但并非在所有情况下都是最佳的。然而，这些内置的运动曲线相对容易实现。
谁或什么为步进气缸或“数字”泵生成运动曲线？

“数字”泵能否跟随 5 Hz 正弦波而不会出现跟随误差？如果不是，那么如何声称在加速或减速时不受控制的速度可以被控制？只有在步进气缸或“数字”泵停止时才能控制位置、速度和加速度。

杨世祥是如何实现前馈的？如果没有前馈，就会出现跟随错误。前馈需要一个每毫秒生成位置、速度和加速度的运动曲线。

杨诗祥在别人的话题上打广告，又是粗鲁。

This topic is about S7-300 programming and generating motion profiles. Programming second order or linear ramps are relatively easy. The problem with second order ramps is that the acceleration and deceleration change instantly.  This requires the force across the piston to change instantly.  This cannot happen.  Generating third order motion profiles is very difficult. The advantage of third order motion profiles is that accelerations do not change instantly. Yang Shi Xiang has no answer for this.  S7-1200 and S7-1500 have 3rd order motion profiles.  They are OK but not optimal in all cases.  However, these built-in motion profiles are relatively easy to implement.
Who or what generates the motion profiles for a stepper cylinder or “digital” pumps?

Can “digital” pumps follow a 5 Hz sine wave without following error?  If not, then how can the claim be made that that speed can be controlled when it isn’t controlled while accelerating or decelerating?  The only time the position, velocity and acceleration are controlled is when the stepper cylinder or “digital” pump is stopped.

How does Yang Shi Xiang implement feed forwards?  Without feed forwards there will be following error.  Feed forwards require a motion profile that generates position, velocity and acceleration every millisecond.

Yang Shi Xiang is rude for advertising on other people’s topics, again.

亿美博

通过S7-300或更加廉价的S7-1200，甚至更加简单的可编程脉冲发生器（百元级别）+数字缸即可轻易实现用户需求，这种相互贡献优选方案和建议才是论坛的公共价值和意义。

数字缸如何实现前馈，这个问题已经在几年前多次解释，采用通常前馈（Pen所采用的）的方法可实现数字缸跟随误差的纠正，这是Pen能理解的，其实数字液压还有更精准前馈的方案，其原理是基于数字缸的阀口与数字缸运动的滞后量之间，是有精确已知关系的（这个关系在伺服阀上虽然也可以通过多变量融合计算，但无法做到一一对应），因此就有了更加精准的前馈。目前有某著名大学研究的所谓智能阀，将阀上装上压力、位移、温度等多达5-7个传感器，无外乎也就是为了获得阀口开度与最终执行特性间的对应特性，但依然无法实现数字液压阀口与随动滞后量之间一一对应精准的关系。

用高频响应用与泵控应用对比，这纯属风马牛不相及。大家都知道泵控讲求的是节能效果，通常应用在对频响要求不高的场合。数字泵是在常规泵基础上，进一步提升泵的流量分辨率和响应速度，从而实现对执行器更加节能和精准的控制效果。如果是高频响高精度的应用，可以在系统中加入数字液压器件（数字缸、数字马达）与数字泵配合，即满足了频响与精度，同时也减少了能量消耗，这正是我们在工程机械机器人化方面努力的方向，目前也有初步的成果。而相比于伺服阀控系统，很难在阀口压降变化很大的前提下保证有效精度，因而数字液压泵+数字液压执行元件的方案在工程机械领域中应用有明显优势。

这个帖子的论题提出至今已经有6年了，相信楼主早已经有了答案，如果依然对此有兴趣或其他朋友希望知道如何通过廉价简单的方法实现加减速运动控制，我们可以提供很多种方案供大家交流。为避免被指广告，在此就不展开了。

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解决问题有多种方法，但有一个原则，达到目的是越简单越好。本主题是版主希望实现油缸运动实现减速停车，借以防止冲击是目的，比如折弯机、剪机，都需要这种功能，至于在减速过程中是按几次方运行并不重要，只要平滑即可。液压毕竟不需要像绣花一样精确。因此我们告知有非常简单的方法，供提问者参考。
在数字液压没有成功以前，如果按伺服液压考虑，PEN的各种算法和高水平控制器确实有优势，但数字液压成功以后，把传统需要复杂运算和复杂配置的问题大大简化了。就像数码相机没有推出以前，柯达相机大行其到，为了获得理想的效果必须考虑各种问题，这就是数字液压与传统伺服液压的区别。PEN特别强调油缸运动与引导线的逼近问题，因为数字液压是靠数字信号驱动的，油缸的运动特性是跟踪数字信号的，但二者有一个相位差，这个差就是阀口开度，油缸停止的时间有一个缓慢减速过程，而这个毫秒级的减速过程（即5个时间常数）正好可以防止冲击，如果用户需要立即停车，只需发送几个反向脉冲即可，只是个技巧问题。但数字液压将复杂的伺服液压几乎变成了人人会用的傻瓜液压，并且价格大幅度下降，这对用户确实是有很大吸引力的。当然，如果是为了玩数学、玩理论、玩技巧，写论文，传统伺服液压还是具有一定优势的。其它好像很难找到更多的优势了！

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至于数字变量泵的问题，因为它比传统的EHA反应快很多，价格也便宜很多，EHA都能大行其道，而更加优越的数字变量泵当然就更有优势了。这里只是简单通报一下，即实现版主要求的减速停车有更加良好的方法，即又节能又缓冲。并同时完成速度控制，也完成了位置控制，这是最为理想的方法而已。

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杨世祥或杨涛没有提供实施前馈的证据。 如果他们可以，那么步进气缸可以轻松地跟随 5 Hz 正弦波。
杨世祥和杨涛没有提供任何证据证明他们知道产生前馈的公式。 如果依赖 PLC，生成前馈将极其困难。 S7-1200 将生成三阶运动曲线，但不会生成生成前馈所需的内容。 需要更多的数学。

此外，有两种方法可以实现前馈。 只有一种方法适用于步进气缸。

你骗不了我。 我不会让你欺骗论坛的。

Yang Shi Xiang or Yang Tao have provided no evidence of implementing a feed forward.  If they could then stepper cylinders could follow a 5 Hz sine wave easily.
Yang Shi Xiang and Yang Tao have provided no evidence they know the formulas for generating feed forwards.  Generating feed forwards would be extremely difficult if relying on a PLC.  The S7-1200 will generate a third order motion profile but it won’t generate what is needed to generate feed forwards. More math is required.

Also, there are two ways to implement feed forwards.  Only one method will work with stepper cylinders.

You can’t deceive me.  I will not let you deceive the forum.

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液压的优势是力量大，便于调节，便于控制，数字液压非常简单而轻松的就轧出了超薄手撕钢，8000米公差正负2微米，这就是它的特质，并且也几乎是一次成功的就轧出了手撕钢，而用传统液压确是非常困难，这就是区别。数字液压吧传统复杂的伺服液压变成了即装即用免调试的液压，这为用户带来极大的经济效益。尤其是多缸同步系统，优势更为突出，这也是传统伺服液压难以比较的优势。并且，前馈对数字液压有什么用我们还没有发现有什么好处。因为已经解决了几乎所有的问题，何必画蛇添脚？